Для комплексной наладки промышленного робота ’’Универсал-5.02”
необходимо выполнить следующие операции:
подсоединить вилку сетевого кабеля к промышленной сети;
включить автоматический выключатель на блоке ввода преобразователя и
нажать кнопку "Пуск ”;
включить атомахические выключатели на блоках тиристоров преобразователя;
установить переключатель АПС-ЭВМ на системе управления в положение АПС,
переключатель РУ-АВТ — в положение РУ и включить сетевой автомат АЕ
2010, нажать кнопку 'Пуск** на панели управления системы;
записать на барабан программу проверки робота, на произвольной строке
барабана набрать задатчик П1 по первой степени подвижности,
переключатель "Барабан** перевести в среднее положение, нажать кнопку "Старт-Стоп
" и убедиться, что на индикации задатчиков по первой степени подвижности
горит цифра 1;
нажать клавишу переключателя степени подвижности, вращая задатчик первой
степени подвижности, выставить стрелку прибора АПС-1 в нулевое
положение;
перевести переключатель на пульте ручного обучения в положение "Вперед "
или "Назад ”, нажав кнопку режима отсчета, следить, чтобы стрелка
прибора АПС-1 сдвинулась на одно большое деление от нулевого положения
(захватное устройство манипулятора при этом займет второе положение по
первой координате);
установить переключатель РУ-АВТ в положение АВ Г; захватное устройство
манипулятора при этом должно двигаться к предварительно записанной
точке; в противном случае необходимо, предварительно выключив все
автоматические выключатели, изменить полярность питающего напряжения на
датчике положения;
установить переключатель РУ-АВТ в положение РУ, дать противоположное
отклонение рабочему органу манипулятора по первой координате,
контролируя перемещение по стрелке прибора АПС-1 (на одно большое
деление);
установить переключатель РУ-АВТ в положение АВТ, движение манипулятора
также должно происходить с одной скоростью с обеих сторон без перебегов
и дрожаний, статическая погрешность, измеряемая вольтметром Ml93 на
клеммах А и Б панели АПС-1, не должна превышать 10 мВ; в противном
случае необходимо увеличить коэффициент передачи входного
делителя функционального преобразователя с помощью
потенциометра Яд, уменьшить коэффициент передачи линейного канала
функционального преобразователя с помощью потенциометра R
вращением потенциометра R2 в блоке управления преобразователя добиться
желаемой скорости перемещения рабочего органа по координате;
убрать перебеги при отработке точки позиционирования, используя
потенциометры R2 в блоке управления преобразователя;
в случае появления однополярной статической погрешности при отработке
разнополярных входных воздействий в автоматическом режиме, провести
балансировку с помощью комбинированного прибора Ц-4317 функционального
преобразователя по постоянному току — при нулевом входном сигнале
добиться нулевого сигнала на выходе задействованных микросхем;
повторить описанную процедуру для остальных степеней подвижности;
выключить все автоматические выключатели, снять давление в пневмосистеме.
Обкатка робота проводится в течение 16 ч по типовой программе перед
предъявлением ОТК.