ПОПАРНАЯ НАЛАДКА КОМПОНЕНТОВ РОБОТА
”Универсал-5.02”
Для совместной наладки тиристорного преобразователя ПТ6-У5.02 и
манипулятора У-5.02 необходимо выполнить следующие операции:
включить автоматические выключатели на блоках ввода и тиристоров
преобразователя, нажать кнопку ’’Пуск” на блоке питания;
включить автоматический выключатель на блоке тиристоров проверяемой
степени подвижности;
проверить правильность подключения тахогенератора, для чего подать
напряжение на вход блока управления преобразователя, и, изменяя его,
убедиться в изменении частоты вращения электродвигателя соответствующей
степени подвижности; в противном случае выключить автоматический
выключатель на блоке тиристоров и изменить полярность включения
тахогенератора;
отрегулировать ”0” электропривода, добиваясь остановки вращения его вала
с помощью потенциометра R 7 при отсутствии входного управляющего
сигнала;
выключить автоматический выключатель на блоке тиристоров;
провести аналогичную регулировку и наладку остальных координат
промышленного робота.
Для совместной наладки тиристорного- преобразователя ПТ6-У5.02 и системы
программного управления АПС-1 необходимо выполнить следующие операции:
отсоединить кабели связи системы с манипулятором; вынуть блок управления
первой степени подвижности тиристорного пребразователя и с помощью
переходного кабеля установить его на удобное для регулировки место;
включить автоматические выключатели на блоках ввода
и питания преобразователя, нажать кнопку ’!Пуск99
на блоке ввода и питания;
установить переключатель АПС-ЭВМ на системе программного управления в
положение АПС, переключатель РУ-АВТ в положение РУ, включить сетевой
автомат АЕ 2010 и нажать кнопку ’Пуск99 на панели управления;
подключить комбинированный прибор Ц4317 с пределом измерения 10 В к
входу блока управления тиристорного преобразователя;
установить переключатель соответствующей степени подвижности на пульте
обучения системы в положение "Вперед*9 или "Назад99 и, удерживая его в
таком положении, повращать ручку потенциометра скорости ПС и убедиться
при этом в наличии изменяющегося напряжения на входе блока управления
преобразователя;
повторить процедуру наладки для других степеней подвижности;
выключить все автоматические выключатели на системе и преобразователе.
Для проведения совместной наладки манипулятора У-5.02 и системы
программного управления АПС-1 необходимо выполнить следующие операции:
отсоединить все кабели, идущие к преобразователю, кроме сетевого;
подсоединить вилку сетевого кабеля преобразователя к промышленной сети;
подать давление 5000 ГПа в пневмосеть манипулятора; включить
автоматический выключатель АЕ 2010 и нажать кнопку "Пуск99 на панели
системы управления;
нажать кнопку "Зажим" ("Разжим") на пульте ручного обучения; при этом
должен сработать механизм зажима на манипуляторе;
нажать клавишу "Команды манипулятора" и кнопку ”ТК-КМ"\ при этом должен
сработать механизм вращения захватного устройства (качание захватного
устройства);
выключить автоматический выключатель АЕ 2010, снять давление и
отсоединить сетевую вилку от сети.