Промышленный робот ”Универсал-5, 02” (рис. 1)

ВВЕДЕНИЕ

Промышленный робот ”Универсал-5, 02” (рис. 1) представляет собой автоматическую машину, состоящую из исполнительного устройства в виде манипулятора У-5.02 с шестью степенями подвижности, перепрограммируемого устройства программного управления АПС-1 с силовым преобразователем ПТ6-У5.02 для выполнения в производственном процессе управляющих и двигательных функций.

Устройство программного управления АПС-1 осуществляет позиционное управление роботом, при котором движение его рабочего органа реализуется го заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ними.

Манипулятор — это оснащенная рабочим органом машина, которая служит для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве. Отличительным свойством манипулятора является наличие нескольких степеней подвижности, взаимосвязанных по параметрам статической и динамической нагрузки, которые изменяются в широком диапазоне. Управление такой машиной требует реализации характерных алгоритмов разгона-замедления степеней подвижности, адаптации к нагрузке путем автоматической или полуавтоматической коррекции параметров следящего контура для обеспечения заданного качества процесса позиционирования,

Так как скорости перемещения захватного устройства манипулятора весьма значительны и достигают 1 м/с, а погрешность позиционирования не более 0,02 %, решение этой задачи представляет определенные технические трудности.

В современных отечественных конструкциях промышленных роботов, выпускаемых серийно, предусмотрено автоматическое формирование характеристики разгона-торможения каждой степени подвижности манипулятора по параметрам, заданным оператором в процессе обучения, регулировки робота.

В качестве параметров, как правило, используются характерные точки траектории разгона-замедления; точка начала разгонавамедления, точка в окрестности окончания процесса позиционирования или промежуточные точки в случае необходимости задания специальной траектории. По заданным точкам устройство управления формирует траекторию разгона-торможения, которая в общем случае может аппроксимироваться отрезками прямых или частями параболы. Параболическая форма траектории обеспечивает движение координаты с постоянным ускорением и минимальное время разгона-замедления. Однако в окрестности точки позиционирования траектория имеет форму отрезка прямой, что обеспечивает плавный подход к точке и исключает перерегулирование.

Указанная регулировка осуществляется оператором при наладке промышленного робота и производится при определенных условиях: номинальной статической нагрузке манипулятора, нормальной окружающей температуре, стандартном положении подвижных органов манипулятора, указанном в технических условиях. При этом предполагается, что наладка обеспечивает работоспособность робота с учетом изменения указанных факторов в допустимых пределах.

Однако, как показала практика использования роботов на производстве, возникает необходимость регулировки параметров следящего контура управления степенями подвижности манипулятора в процессе эксплуатации робота, что связано с его ремонтом, физическим изнашиванием, специфическими условиями применения.

Настоящая публикация посвящена специализированным вопросам настройки и регулировки двигательных функций промышленного робота ”Универсал-5.02”, находящегося в серийном производстве.

Рис. 1. Общий вид промышленного робота ”Универсал-5.02”:
1 - манипулятор; 2 - устройство программного управления; 3 — тиристорный преобразователь

содержание .. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ..