АВТОНОМНАЯ НАЛАДКА КОМПОНЕНТОВ РОБОТА
”Универсал-5.02”
Наладка манипулятора. Для автономной наладки манипулятора "У-5.02”
необходим комбинированный прибор Ц-4317 (или с аналогичными
характеристиками). Для проведения автономной наладки манипулятора
необходимо выполнить следующие операции:
убедиться путем внешнего осмотра в отсутствии механических повреждений
манипулятора и при необходимости (их наличии) устранить их;
проверить наличие жидкого смазочного материала в демпферах механизмов
качания и вращения захватного устройства и при необходимости добавить
его;
проверить уровни жидкого смазочного материала в механизмах выдвижения
’Туки”, ее поворота и поворота основания (масло должно быть залито до
середины маслоуказателей, расположенных на этих механизмах); при
необходимости долить масло;
проверить уровень жидкого смазочного материала (масло должно быть залито
до середины объема маслораспылителя); при необходимости долить масло;
подать давление 5000 ГПа в пневмосистему, отрегулировать
маслораспылитель на расход масла 30 — 40 капель в минуту при постоянном
расходе в атмосферу;
установить каждую электромеханическую степень подвижности в среднее
положение, что должно соответствовать среднему положению потенциометров
обратной связи (контроль вести с помощью прибора Ц-4317);
при необходимости снять привод датчика обратной связи по положению,
повернуть его вал на необходимый угол и установить на прежнее место;
заземлить корпус манипулятора медным проводом, площадь сечения которого
должна быть не менее 10 mn^.
Наладка преобразователя. Для автономной наладки тиристорного
преобразователя ПТ6-У5.02 необходимы осциллограф С1-78, комбинированный
измерительный прибор Ц-4317 (или с аналогичными характеристиками). Для
проведения автономной наладки преобразователя необходимо выполнить
следующие операции:
убедиться внешним осмотром в отсутствии механических повреждений и при
необходимости устранить их;
заземлить корпус преобразователя, соединив болт заземления с общецеховой
системой заземления медным проводом; площадь сечения провода не менее 10
мм2;
выключить все автоматические выключатели на преобразователе;
отсоединить все кабели на преобразователе, кроме сетевого; подсоединить
вилку сетевого кабеля к сетевой розетке; включить автоматический
выключатель на блоке ввода; включить автоматический выключатель на блоке
питания и, нажав на кнопку фазоуказателя, убедиться в правильности
чередования фаз (яркость свечения ламп должна соответствовать надписям
’Тускло” и ’’Ярко”); в противном случае необходимо выключить все
автоматические выключатели на блоках ввода и питания, отсоединить вилку
сетевого кабеля от сети, поменять местами два фазных провода в вилке
кабеля и повторить процедуру проверки правильности чередования фаз;
выключить автоматические выключатели на блоках ввода и питания;
подключить активную нагрузку (R = 39 Ом; Р =?= 400 Вт) к контактам
разъема связи с якорными обмотками электродвигателей (имитация якорной
цепи электродвигателя) с помощью проводов с напаянными контактами
ответной части разъема, к активной нагрузке подключить осциллограф
С1-78, настроив его для наблюдения напряжения амплитудой 300 В,
длительность развертки установить 10 мс/см (корпус осциллографа
соединить с клеммой активной нагрузки, связанной с нулевым проводом
преобразователя) ;
вынуть блок управления первой степенью подвижности из кассеты и
установить его с помощью переходного кабеля на удобное для регулировки
место;
подключить к выходу регулятора скорости (усилителю) комбинированный
прибор Ц4317;
включить автоматические выключатели на блоках ввода и питания;
установить с помощью потенциометра R 7 напряжение на выходе усилителя в
блоке управления 0 ± 10 мВ;
проверить положение движка потенциометра R2 (глубина обратной связи по
скорости) — он должен быть в среднем положении, при необходимости его
надо отрегулировать;
подключить к входу блока управления комбинированный прибор LW317;
подать на вход блока управления напряжение +20 мВ (-20 мВ);
подключить к выходу усилителя комбинированный прибор Ц-4317;
вращая движок потенциометра Rll (R12), установить выходное напряжение
+1,3 В (-1,3 В);
включить автоматический выключатель на блоке тиристоров;
подавая на вход блока управления напряжение попеременно +20 мВ (—20 мВ),
наблюдать картину на экране осциллографа, где должны быть однополярные
импульсы с интервалами не более 1,5 мс;
повторить процедуру наладки для остальных степеней подвижности;
проверить напряжение возбуждения двигателей (110 В
± ± 20 %) с помощью комбинированного прибора Ц-4317 и напряжение
возбуждения тахогенераторов (110 В ± 10%);
выключить автоматические выключатели на блоках ввода, питания и
тиристоров;
отсоединить вилку сетевого кабеля от сети и подсоединить все кабели,
идущие от преобразователя ПТ6-У5.02.
Наладка системы управления. Для автономной наладки системы программного
управления АПС-1 необходимы комбинированный измерительный прибор Ц-4317
и вольтметр М193 (или с аналогичными характеристиками). Для проведения
автономной наладки системы программного управления АПС-1 необходимо
выполнить следующие операции:
убедиться внешним осмотром в отсутствии механических повреждений и при
необходимости устранить их;
заземлить корпус системы, соединив болт заземления с общецеховой
системой заземления медным проводом (площадь сечения не менее 10 мм2);
отсоединить от системы управления все кабели, кроме сетевого;
установить переключатель АП С-ЭВМ в положение АПС, переключатель РУ-АВТ
в положение РУ;
включить сетевой автомат и нажать кнопку ’’Пуск” на панели управления;
проверить источники питания, измеряя комбинированным прибором Ц-4317
напряжения на клеммах передней панели блока питания (напряжения должны
соответствовать надписям на лицевых панелях источников питания);
перевести переключатель на пульте обучения в положение ’’Вперед”
(’’Назад”); держа переключатель в таком положении, вращать ручку
потенциометра скорости ПС в направлении, указанном стрелкой, при этом
напряжение на выходе системы, измеряемое с помощью комбинированного
прибора Ц-4317, должно меняться от 0 до 3,5 В (от 0 до —3,5 В), а
контакты реле, обозначающие признак движения, должны быть замкнуты между
собой;
проверить аналогичным образом остальные степени подвижности системы
управления;
установить переключатель ’!Барабан ” в положение 'Прямо ” и нажать
кнопку ”Ускор ”; при этом барабан должен вращаться;
нажать клавишу "Команды манипулятора” и кнопку ТК-КМ; при этом номер
включения клавиши команды должен соответствовать показанию индикатора
’’Команды манипулятора” и сопровождаться появлением переменного
напряжения 110 В на выходном разъеме связи с технологическим
оборудованием (манипулятором), контролируемого с помощью
комбинированного прибора Ц4317;
нажать кнопку "Зажим” на пульте обучения; на передней панели настройки
должна загореться лампа "Зажим”, а на выходном разъеме связи с
манипулятором появиться переменное напряжение 110 В, контролируемое с
помощью комбинированного прибора Ц-4317;
нажать кнопку "Разжим” на пульте обучения; на панели настройки должна
погаснуть лампочка "Зажим" и загореться лампочка "Разжим", а напряжение
на разъеме связи с манипулятором должно стать равным нулю;
набрать на произвольной строке барабана номера задающих потенциометров
для каждой степени подвижности, перевести барабан на эту строку по
указателю "Считывание", установить переключатель "Барабан " в среднее
положение, переключатель РУ-АВТ - в положение РУ\
нажать кнопку "Старт-Стоп при этом на панели индикации должна
высвечиваться информация, соответствующая выбранной строке барабана;
подключить вольтметр Ml93 к клеммам Л и £ на панели настройки для
измерения входного напряжения;
подключить второй вольтметр М193 для измерения выходного напряжения
функционального преобразователя;
перевести переключатель РУ-АВТ в положение АВТ, вращая потенциометр
настройки функционального преобразователя R g добиться выходного
напряжения 100 — 150 мВ;
установить входное напряжение 1,2 — 1,5 В, с помощью потенциометра
настройки Rrr установить выходное напряжение 8,5 - 10 В;
установить потенциометр настройки /^функционального преобразователя в
положение минимального коэффициента передачи, при входном напряжении 100
— 120 мВ с помощью потенциометра настройки Rq установить выходное
напряжение 100 — 120 мВ; при входном напряжении 10 В выходное напряжение
должно быть 5 — 6 В;
установить потенциометр настройки Rв функционального
преобразователя в положение максимального коэффициента передачи; при
этом при входном напряжении 10 В выходное напряжение должно быть 8,5 —
10 В;
аналогично провести проверку остальных степеней подвижности; при этом
номер проверяемой степени подвижности задается переключателем координат
(для установки входного напряжения по остальным степеням подвижности);
выключить автоматический выключатель на системе программного управления;
подсоединить все кабели, идущие к системе программного управления.
На этом автономная наладка компонентов промышленного робота
заканчивается.