Практическое пособие по использованию САРП (Песков Ю.А.)

мы ВАРУ ("Помехи от волн"), которая постепенно увеличивает усиление от самого низ-
кого уровня для ближних целей до установленного значения - для удаленных целей. Од-
нако пользоваться этим регулятором следует с осторожностью и помнить, что уменьша-
ется  усиление  не  только  помех,  но  и  эхо-сигналов  реальных  объектов.  Усиление  реко-
мендуется  регулировать  таким  образом,  чтобы  сохранять  небольшую  засветку  вблизи
центра  экрана  (не  допуская  появления  "слепого"  темного  кольца,  в  пределах  которого
вообще не видно ни эхо-сигналов, ни мерцания экрана).

Следует учитывать, что во многих РЛС характеристика регулятора "Помехи от мо-

ря" бывает излишне крутой, что не позволяет плавно "подрезать" помехи на достаточно
большом радиусе. Удаленные помехи от волнения приходится гасить уменьшением об-
щего усиления видеосигнала. Это отрицательно сказывается на дальности обнаружения
и, естественно, нежелательно.

В инструкциях по использованию САРП указывается, что устойчивость АС и дос-

товерность информации в большой степени зависят от характера видеосигнала, его мощ-
ности, соотношения уровней сигнала и помехи. Подчеркивается, что необходимо сохра-
нять минимальную видимость сигналов помех, чтобы вместе с ними не подавить
сигналы от слабо различимых целей. Хорошо подобранное соотношение общего усиле-
ния видеосигнала с подавлением помех позволяет обнаружить сигнал цели как на мак-
симальных, так и на минимальных дистанциях.

Приемный тракт РЛС "Океан" имеет линейную характеристику усиления, при этом

автоматические регулировки в индикаторе "Бриз-Е" зависят от регулировки усиления и
ВАРУ РЛС "Океан". Для нормальной работы САРП необходимо правильно установить
уровень усиления и ВАРУ РЛС. Шумы приемника и отражения от волн на экране РЛС
должны едва просматриваться, а полезные эхо-сигналы должны быть четко видны на их
фоне. С помощью ручки "Усиление" на индикаторе "Бриз-Е" следует отрегулировать оп-
тимальный уровень шумов на его экране. Оптимальным считается такой уровень шумов,
при котором на экране на дальности 8-16 миль в площадь маркера попадает 2-4 "шумо-
вых засветки" (ярких точки) на каждом обороте антенны.

Так как уровень шумов на выходе РЛС "Океан" изменяется при переключении

шкалы дальности, следует контролировать уровень шумов на экране индикатора САРП
"Бриз-Е" и при необходимости подстраивать уровень до оптимального ручкой "Усиле-
ние".

В техническом описании САРП нередко указывается, что благодаря различным

техническим  приемам  дальность  радиолокационного  обнаружения  и  надежность  обна-
ружения слабых эхо-сигналов малых целей выше, чем при обычном радиолокационном
наблюдении.  Так,  в  САРП "RACAL-DECCA-1269C" запись  эхо-сигналов  объектов  в
ОЗУ системы позволяет считывать их при подаче на экран с постоянной скоростью, не
зависящей от используемой шкалы дальности, что существенно улучшает контрастность
изображения  на  Д

ШК

≤ 6 миль. На Д

ШК

> 6 миль изображение наносится на экран не-

сколько раз в пределах одного периода зондирующего импульса РЛС, что также повы-
шает контрастность. Так как видеосигнал обрабатывается и запоминается на одной ско-
рости, а считывается на другой, то становится возможным сравнивать (коррелировать)
один отраженный сигнал с другим, приходящим от той же цели, но от следующего зон-
дирующего импульса, что повышает характеристики АС. По результатам испытаний,
система АС (с ручным захватом) надежно работала в условиях волнения до 8 баллов.

Фирма "RAYTHEON" в

рекламном

материале

по

новому

САРП

"PATHFINDER/ST ARPA" указывает, что САРП имеет усовершенствованную техноло-

гию обработки сигналов, благодаря которой все обнаруженные эхо-сигналы, какими бы
слабыми они ни были, надежно выделяются от помех и ясно индицируются. При этом
САРП нередко индицирует эхо-сигналы, которые вообще не обнаруживаются при обыч-
ном визуальном наблюдении за экраном РЛС.

Наблюдая за экраном РЛС, часто бывает очень трудно выделить слабые или неот-

четливые эхо-сигналы, которые могут появляться на ИКО только периодически, но не
наблюдаются постоянно. Источником этих эхо-сигналов бывают нередко пустые бочки
или другие плавающие обломки, однако это может оказаться и действительная цель -
яхта, навигационный буй или 20-футовый контейнер, смытый за борт во время шторма.

Безусловно, метод цифровой обработки радиолокационной информации, приме-

няемый  в  САРП,  позволяет  гораздо  эффективнее  выделить  полезный  сигнал  на  фоне
шумов  и  помех,  чем  ручная  регулировка,  которую  производит  судоводитель  на  экране
обычной  РЛС.  Однако  судоводитель,  имеющий  опыт  радиолокационного  наблюдения,
обнаружив  единичный  всплеск  на  экране,  будет  внимательно  вести  наблюдение,  пока
опасное место обзора не останется позади. Процессор САРП, не получив подтверждения
при  нескольких  оборотах  антенны,  может  в  соответствии  с  заложенными  в  нем  крите-
риями обнаружения прекратить поиск и потерять, таким образом, эхо-сигнал от неболь-
шого объекта.

При организации радиолокационного наблюдения с использованием САРП судо-

водитель должен учитывать следующие ограничения, накладываемые судовой РЛС.

1. Эффективная дальность обнаружения цели зависит от технических характери-

стик РЛС (мощности передатчика, чувствительности приемника, используемой частоты
и длительности импульса, высоты антенны), характера цели (размеры, материал, форма,
ракурс) и характеристик среды (помехи от волн, дождь, снег, туманы, суб- или сверх-
рефракция), ухудшается при качке судна и может быть неодинаковой в различных на-
правлениях.

2. Если САРП не представляет собой автономную радиолокационную систему

(АРЛС), а сопрягается с серийной РЛС, то установленная на РЛС шкала дальности на-
кладывает важные ограничения на работу САРП. Если на РЛС установлена шкала даль-
ности меньше, чем на САРП, то за пределами  установленной шкалы РЛС экран САРП
будет  затемнен.  Если  на  РЛС  установлена  шкала  дальности  больше,  чем  на  САРП,  то
наблюдается  некоторое  ухудшение  изображения  на  экране  САРП  вследствие  деления
частоты  запуска  развертки.  Рекомендуется  устанавливать  на  РЛС  и  САРП  одинаковые
шкалы дальности. В САРП "Бриз-Е"  устанавливаемая шкала дальности не должна пре-
вышать действующую шкалу РЛС более чем в 2 раза.

3. Разрешающая способность РЛС по пеленгу и дальности зависит от установлен-

ной  шкалы  дальности,  используемой  частоты,  ширины  горизонтальной  диаграммы  на-
правленности  антенны.  Две  цели,  находящиеся  на  расстоянии  друг  от  друга  меньше
разрешающей  способности  РЛС,  будут  восприниматься  и  обрабатываться  САРП  как
одна цель.

4. При неправильной настройке органов управления РЛС ухудшаются ее эксплуа-

тационные свойства, а следовательно, и функционирование САРП. Так, в частности, по-
ниженное усиление приводит к уменьшению дистанции обнаружения и захвата целей,
повышает вероятность пропуска слабой цели (особенно на фоне помех). Чрезмерно по-
вышенное усиление приводит к ухудшению разрешающей способности РЛС и способст-
вует перезахвату целей (переходу строба АС с одной цели на другую) при близком рас-
хождении целей.

5. Наличие "мертвой" зоны и "теневых" секторов судовой РЛС ограничивает воз-

можность обнаружения и захвата целей САРП.

6. Ложные эхо-сигналы и помехи (помехи от волн, помехи от осадков и гидроме-

теоров, ложные эхо-сигналы от крупного объекта на близком расстоянии, от деталей
собственного судна, помехи от работы других РЛС) могут восприниматься САРП как
точечные эхо-сигналы на экране, приниматься на автосопровождение и вносить дезин-
формацию.

ОБНАРУЖЕНИЕ И ЗАХВАТ ЦЕЛЕЙ

Автоматическое обнаружение целей

Все современные САРП, отвечающие требованиям Резолюции А.422(ХI), обеспе-

чивают автоматическое обнаружение надводных целей в пределах контролируемой зоны
на экране САРП, границы которой задаются охранными кольцами (GUARD RINGS).

Для повышения помехозащищенности предусматривается возможность запрета за-

хвата целей в определенных секторах обзора посредством секторов захвата и барьерных
линий, отсекающих группы островов и береговых объектов. Границы зоны захвата
должны быть четко показаны на экране САРП (рис. 6).

Рис. 6. Зона автоматического захвата и барьер-

ные линии на экране САРП:

1 — зона исключения захвата; 2 — барьерные линии;

3 — зона захвата; 4 — отметка курса; 5 — охранное

кольцо; 6 — допустимое значение дистанции кратчай-

шего сближения

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Ни одно из существующих САРП не обеспечивает гарантированного (100%-ного)

обнаружения всех эхо-сигналов, наиболее вероятен пропуск малой цели в условиях мор-
ского волнения и гидрометеоров.

Автоматическое обнаружение и захват целей на автосопровождение (АС) могут

осуществляться двумя способами:

автозахват цели в момент пересечения эхо-сигналом охранного кольца заданной

ширины на экране САРП, устанавливаемого на любой желаемой дальности (большинст-

во современных САРП);

автозахват цели сканирующим автообнаружителем по всему полю экрана, начиная

с любой желаемой дальности, в пределах заданного сектора захвата, симметричного ДП
судна (САРП "Бриз-Е", "KRUPP-ATLAS", "8500A/CAS"

) и др.

Первый вариант захвата представляет собой "поиск на рубеже". Если цель минует

охранное кольцо необнаруженной (например, слабый эхо-сигнал на волнении) либо бу-
дет потеряна внутри охранной зоны, то дальнейшее автоматическое обнаружение и за-
хват цели на АС будут невозможны (рис. 7). Так, цель А, впервые обнаруженная между
внешним и внутренним охранными кольцами, или цель В, впервые обнаруженная внутри
постоянного охранного кольца, не вызовет срабатывания предупредительной сигнализа-
ции. Это обстоятельство резко повышает роль "ручного" захвата целей на АС.

Рис. 7. Ограничения систем "охранной сиг-

нализации":

1 — внешнее (переменное) кольцо; 2 —внутреннее

(постоянное) кольцо; 3 — отметка курса; А и В —

цепи

При втором варианте захвата все пространство в пределах заданного сектора будет

просматриваться сканирующим кольцом, что позволит обнаружить как новую, так и ра-
нее потерянную цель, как только сила эхо-сигнала превысит установленный порог авто-
обнаружения.  Внешний  предел  действия  сканирующего  автообнаружения  ограничи-
вается  либо  охранным  кольцом ("Бриз-Е"),  либо  заданным  постоянным  пределом (15
миль - САРП "8500A/CAS"). Внутренний предел действия сканирующего обнаружителя
может выбираться судоводителем (любой, но не менее 0,4 мили в САРП "Бриз-Е") либо
также  фиксирован (5 миль,  может  быть  установлено 2 мили - в  САРП "8500A/CAS").
Чувствительность внутри зоны автоматически удерживается на уровне, близком уровню
шумов, чтобы как можно раньше обнаруживать сигналы от малых целей.

Если автозахват цели осуществляется с помощью одного охранного кольца, то его

радиус может задаваться судоводителем в зависимости от условий плавания. Если пред-
почтение отдается автоматическому захвату, то кольцо выдвигается на большую дис-
танцию (например, 10-12 миль), а судоводитель тщательно контролирует все поле обзо-
ра, осуществляя поиск малых целей (особенно в ближней зоне), которые могли быть
пропущены САРП. Если судоводитель отдает предпочтение "ручному" захвату (по мере
обнаружения целей на больших дистанциях), то охранное кольцо выставляется на малые
дальности (например, 2-3 мили) и страхует судоводителя от пропуска малых целей.

Если захват целей осуществляется посредством двух охранных колец, то одно из

них (обычно внутреннее) является фиксированным, а внешнее - переменным. При этом

Подсистема "AREA ACQUISITION FEATURE".

внешнее  охранное  кольцо  выставляется  на  дальнее (10-12 миль)  обнаружение  целей,  а
внутреннее (2-3 мили) страхует судоводителя от пропуска малых целей. В ряде моделей
САРП  внутреннее, "страховочное"  кольцо  установлено  на  постоянную  дистанцию (6
миль в САРП "AUTOTRACK-2", 4 мили - в  САРП К.Н.З000А и в  САРП "RAYCAS" и
т. д.).

Автоматический захват целей на АС удобно использовать при плавании в откры-

том море, где отсутствуют эхо-сигналы от береговой черты, а судопоток не является
достаточно плотным. При плавании в стесненных водах обычно более предпочтителен
ручной захват, так как наличие эхо-сигналов от большого числа объектов (в том числе
береговых) ведет к быстрому переполнению памяти.

Для селекции эхо-сигналов, отраженных от берега, в современных САРП преду-

смотрены  различные  технические  приемы,  создающие  зоны  запрета  захвата  в  опреде-
ленных секторах обзора. Так, в САРП "RACAL-DECCA-1629C" предусмотрено сектор-
ное  ограничение  охранного  кольца,  т.  е.  автоматический  захват  целей  обеспечивается
двумя  охранными  кольцевыми  секторами.  Эксплуатация  САРП  на  теплоходе  "Ильич"
показала, что в условиях прибрежного (и особенно шхерного) плавания секторное огра-
ничение охранного кольца не является эффективным и ведет к быстрому переполнению
памяти [1].

В САРП DB-7 строится зона автозахвата, вытянутая вдоль курсовой черты и пово-

рачивающаяся вместе с ней. Параметры зоны вводятся в цифровом виде в оперативную
память системы. "Селекция берега" проводится вручную путем нанесения на экран барь-
ерных линий, за которыми автозахват не происходит (рис. 8).

В САРП JAS-800 (JRC) зона захвата ограничивается "линиями подавления" (две

группы, по 4 линии в каждой группе) в режиме "LAND" ("Берег") или "SHIP" ("Судно").
В первом случае зона ограничения захвата неподвижна относительно центра экрана, во
втором - относительно начала развертки (своего судна). Для исключения помех вблизи
центра развертки устанавливается также "круг подавления", в пределах которого захвата
также не будет.

В САРП SDL-1000 (JRC) зона захвата ограничивается по дальности пределами 0,5-

16 миль, а по азимуту - в избираемом судоводителем секторе курсовых углов ±45°, ±90°,
±180° (границы зоны отображаются на экране штриховыми "электронными линиями").

Рис. 8. Зона поиска и автозахвата целей САРП

DB-7 в режиме AUTOMODE:

1 — предельная дальность зоны поиска по корме (1—24 ми-
ли); 2 — предельная дальность зоны поиска впереди по кур-

су (3—24 мили); 3 — предельная дальность зоны поиска по
траверзу (1—24 мили); 4 — минимальный радиус зоны обна-
ружения (0,5—5 миль); 5 — установленный предел Д

КР. ДОП

(0—24 мили); 6 — зона векторного отображения целей (0—
24 мили); 7 — кормовой сектор ограничения захвата (от 0 до
±90

°)

В САРП "Бриз-Е" для устранения захвата берега введена специальная обработка

сигналов с "селекцией берега".

В САРП "Океан-C" станцией формируется три различных вида зон запрета захвата

точечных целей:

А - кольцевой сектор, автоматически Формируемый между первым и четвертым

НКД с осью симметрии на КУ = 180°; угловые границы сектора автоматически регули-
руются (расширяя или сужая сектор) с тем, чтобы число обрабатываемых целей не пре-

вышало 57 (в случае необходимости кольцевой сектор захвата можно переориентиро-
вать в любое место экрана сенсором "Вынос сектора", при этом в дальнейшем положе-
ние оси симметрии сектора будет стабилизироваться от гирокомпаса);

В - зона запрета захвата в области протяженной цели, автоматически формирую-

щаяся на удалении 8 мм перед ближайшей кромкой береговой черты; площадь обзора,
расположенная в угловом створе за протяженной целью, также является зоной запрета
захвата и на экране не отображается.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

При некачественной регулировке помехи от моря могут, создать в центре экрана

сплошную  засветку,  классифицируемую  как  протяженная  цель,  за  границей  которой
автоматически  сформируется  зона  запрета  захвата  точечных  целей.  Следовательно,
отметки  всех  наблюдаемых  на  экране  точечных  целей  (в  том  числе  судов)  вообще  не
будут захватываться и сопровождаться

С -

сегментные зоны запрета захвата, (пересекающиеся в виде сектора и раздель-

ные в виде двух параллельных линий справа и слева от судна), которые задаются судо-
водителем путем ввода координат двух точек каждой линии. Ориентация и расстояние
этих линий от центра развертки могут оперативно изменяться в зависимости от навига-
ционной обстановки.

Главным (и наиболее опасным) недостатком работы САРП в режиме автозахвата

является отсутствие гарантии своевременного обнаружения и захвата цели. Если цель
(например, малое судно с плохой отражающей способностью) будет впервые обнаруже-
на уже внутри охранного кольца (см. рис. 7), то она не будет взята на автосопровож-
дение, а ее появление не вызовет срабатывания звуковой предупредительной сигнализа-
ции.

При использовании автозахвата "на кольце" имеется большая вероятность появле-

ния целей внутри кольца и, следовательно, пропуска целей. Автозахват "по полю" с ис-
пользованием сканирующего кольца имеет существенно меньшую вероятность пропуска
целей, но и в этом случае полная гарантия отсутствует, в основном из-за наличия помех.

Главной проблемой при использовании режима автозахвата является правильная

настройка чувствительности контура автообнаружения. Бели чувствительность установ-
лена слишком высокой, САРП будет захватывать случайные помехи, помехи от волн и
даже собственные "тепловые шумы". Такие помехи будут вызывать многочисленные
ложные срабатывания предупредительной сигнализации, вносить дезинформацию в ви-
де хаотично появляющихся и исчезающих на экране целей с изменяющимися элемента-
ми движения и степенью опасности, дополнительно забивать каналы АС. Напротив, если
установлена низкая чувствительность контура, то слабые эхо-сигналы могут быть про-
пущены (особенно на фоне помех).

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Различные конструкции САРП отличаются одна от другой алгоритмами обна-

ружения и захвата целей. Для грамотного и безопасного использования САРП судово-
дитель должен четко знать критерии обнаружения и автозахвата данного конкретно-
го типа САРП.

В алгоритмах САРП может быть предусмотрен запрет захвата точечных объектов

за  линией  береговой  черты.  Так  как  любой  протяженный  объект  классифицируется
САРП  как  береговая  черта,  то  обнаружение  и  автозахват  целей  за  дуговой  помехой  от
элементов судна в "теневом" секторе и за дуговым ложным эхо-сигналом большого объ-
екта  на  близком  расстоянии  от  боковых  лепестков  антенны  не  производятся.  Поэтому
требование  бестеневого  размещения  антенны  РЛС,  сопрягаемой  с  САРП,  должно  вы-
полняться неукоснительно. Как береговая черта может классифицироваться и отражение
от полосы сильного дождя.

Предусмотренный алгоритмом САРП автоматический сброс сопровождаемой цели

как потерянной при Т пропусках за п оборотов

антенны приводит к тому, что слабый эхо-сигнал, визуально обнаруживаемый су-

доводителем при постоянном наблюдении, воспринимается САРП как помеха и не бе-
рется на АС.

Таким образом, система автозахвата может вообще не обнаружить и не взять на АС

(по той или иной причине) чрезвычайно важную для судоводителя цель. Аналогичным
образом она может потерять или автоматически сбросить с АС цель, эхо-сигнал которой
подвержен замиранию. В последнем случае цель может быть вновь взята на АС, но при
этом будут вырабатываться и индицироваться новые значения курса и скорости (так как
устойчивый режим АС еще не сформировался), что может ошибочно трактоваться судо-
водителем как маневр цели.

Из-за отмеченных недостатков САРП в режиме автозахвата целей нельзя рассмат-

ривать как вариант равноценного систематического наблюдения. Использование звуко-
вой  предупредительной  сигнализации  о  приближении  цели  на  установленную  дистан-
цию или о входе цели в установленную охранную зону не освобождает капитана и (или)
вахтенного  помощника  от  обязанности  осуществлять  должное  наблюдение  всеми  дос-
тупными методами. В зависимости от района плавания и ситуации необходимо обеспе-
чить  или  минимальное  отвлечение  оператора  от  САРП,  или  непрерывное  наблюдение.
Пользоваться  системами  предупредительной  сигнализации  следует  с  осторожностью,
особенно при наличии на экране неотчетливых эхо-сигналов.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Замена непрерывного радиолокационного наблюдения выставлением охранного

кольца или зоны автозахвата, особенно с понижением чувствительности обнаружения,
опасна.

В ряде САРП в режиме автозахвата (так же, как и в режиме ручного захвата) при

нахождении нескольких целей на одном пеленге очередная цель может быть захвачена
на АС только после обработки и выдачи данных по ранее захваченной цели, т. е. значи-
тельно позже появления цели на экране САРП.

Важным недостатком работы САРП в режиме автозахвата целей является избыток

информации на экране индикатора, где наблюдается больше векторов, чем это необхо-
димо  в  конкретной  ситуации  (включая  цели,  не  представляющие  интереса,  сигналы  от
помех  и  точечные  эхо-сигналы  от  непротяженных  деталей  берега,  забивающие  каналы
АС  и  экран  САРП).  При  интенсивном  движении  возможно  переполнение  каналов  АС,
когда общее число целей превышает число каналов для их обработки.

Если память САРП полностью заполнена (т. е. сопровождается максимально воз-

можное  число  целей),  то  при  появлении  новой  цели  срабатывает  сигнализация  о  пере-
полнении памяти TRACKING OVERLOAD. В этом случае для захвата новой цели сбра-
сывается с АС наименее опасная цель. Важно знать критерии, по которым САРП авто-
матически выбирает наименее опасную цель, так как при этом могут возникать сомне-
ния  в  приоритете  сопровождаемой  цели:  наряду  с  сопровождаемыми  не  представляю-
щими  интереса  целями  могут  оказаться  не  захваченными  цели,  представляющие  инте-
рес, но находящиеся, например, на большей дистанции от собственного судна.

Эффективность использования режима автоматического захвата целей во многом

зависит от принятых в САРП критериев автоматического снятия целей с АС. Прежде-
временное снятие целей с АС нежелательно по соображениям безопасности мореплава-
ния. Необоснованно долгое АС целей ведет к переполнению памяти.

Критерии автоматического сброса целей с АС в различных типах САРП отличают-

ся один от другого. Как правило, автоматически сбрасываются с АС следующие цели:
вышедшие за пределы диапазона АС по дальности, удаляющиеся на кормовых курсовых
углах в дистанции, превышающей заданную.

Сброс целей с АС может осуществляться как автоматически, так и вручную (наве-

дя координатный маркер на соответствующую цель). Однако в режиме автозахвата цель,
снятая с АС вручную, может быть повторно взята на АС системой автозахвата.

С целью компенсации отмеченных недостатков в различных моделях САРП при-

меняются (полностью или частично) меры, перечисленные ниже.

1. На экран САРП подаются векторы не всех сопровождаемых целей, а только час-

ти из них на основании специальной системы приоритетов:

в первую очередь индицируются опасные цели, имеющие Д

кр

≤ Д

кр

доп

и t

кр

≤

кр.доп

;

во вторую очередь индицируются опасные цели с большим промежутком времени

до кратчайшего сближения, т. е. имеющие Д

кр

≤ Д

кр

доп

и t

кр

> t

кр.доп

;

остальные цели в порядке возрастания дистанции до них (возможно, с системой

приоритетов по курсовым углам целей).

2. Оператором устанавливается (в соответствии с условиями плавания) максималь-

ная дистанция захвата, за пределами которой автозахват и сопровождение целей не про-
изводятся, чем достигается исключение сопровождения удаленных целей.

3. Оператором устанавливается (в соответствии с условиями плавания) минималь-

ная дистанция захвата, ближе которой автозахват не производится, но ранее захвачен-
ные цели продолжают сопровождаться и после входа в установленную зону. Этим дос-
тигается исключение захвата и сопровождения помех от волн.

4. Оператором устанавливается (в соответствии с условиями плавания) сектор ав-

тозахвата (например, по 90° слева и справа по курсу), чем достигается избирательность
информации в наиболее интересующих судоводителя и наиболее опасных направлениях.

5. Оператором устанавливаются (в соответствии с условиями плавания) линии за-

прета автозахвата, за пределами которых автозахват и сопровождение целей не произво-
дятся. Этим достигается исключение автозахвата и АС деталей береговой черты, стоя-
щих на якоре вблизи берега судов, судов прибрежного плавания и т. п. (Во всех случаях
ограничения автозахвата зоны, в которых автозахват не производится, должны быть чет-
ко обозначены на экране САРП.)

6. САРП автоматически снимает с автосопровождения (на основе установленных

критериев, которые оператору должны быть известны) при переполнении каналов АС

цели в наименее опасном секторе зоны с целью обеспечения возможности автозахвата
вновь появляющихся целей в других секторах зоны.

7. САРП автоматически снимает с автосопровождения удаляющиеся цели (имею-

щие Д

кр

≤ Д

кр

доп

и t

кр

< 0), освобождая каналы АС для приближающихся целей (при

этом существенно ограничивается использование удаляющихся в кормовом секторе
ориентиров для навигационных целей).

«Ручной» захват целей

При "ручном" захвате необходимо своевременно обнаружить эхо-сигнал цели на

экране САРП, произвести глазомерную оценку ее потенциальной опасности и, если это
целесообразно, взять цель на АС путем ее стробирования (наведения маркера) и нажатия
соответствующей клавиши.

В отличие от системы автозахвата "ручной" захват может быть проведен на любой

желаемой дальности, если позволяет сила эхо-сигнала. Очередность "ручного" захвата
(стробирования) целей определяется степенью их опасности, выявленной в результате
глазомерной оценки ситуации, так как число каналов АС всегда лимитировано.

Анализ показывает, что при квалифицированном отборе целей, "ручном" захвате и

своевременном снятии целей с АС переполнение каналов АС 20-канальной САРП прак-
тически исключено. В районах интенсивного судоходства наиболее вероятными являют-
ся  состояния,  когда  работают 5 каналов  АС  одновременно,  вероятность  простаива-ния
САРП практически исключена (менее 0,5 %). Следует также  учитывать необходимость
резервирования  каналов  АС  для  навигационных  целей  (сопровождение  неподвижных
ориентиров).

В режиме ручного захвата важно своевременно снимать цели с автосопровожде-

ния, если в САРП не предусмотрены критерии автоматического сброса. Так, в САРП
"AUTOTRACK-2" в режиме ручного захвата цель, уходящая с экрана, остается тем не
менее в памяти компьютера; если скапливается достаточно много (до 20) таких "ушед-
ших" целей, то каналы АС переполнятся и захват новых целей вообще производиться не
будет до снятия с АС какой-либо из сопровождаемых целей. Сбросить все цели можно,
отпустив и вновь нажав клавишу "AUTOTRACK ON".

Рекомендации по выбору режима захвата целей

Наличие двух режимов захвата целей - ручного и автоматического - позволяет по-

высить эффективность работы САРП в различных условиях плавания.

Автоматический режим захвата целей посредством охранных колец рекомендуется

в качестве основного при плавании в открытом море при благоприятных гидрометеоро-
логических условиях. Ручной захват применяется в качестве дублирующего по отноше-
нию к целям, которые были бы пропущены САРП на рубеже захвата, либо потеряны в
процессе АС, либо обнаружены визуально внутри охранной зоны.

Ручной режим применяется в качестве основного при плавании в районах интен-

сивного судоходства, при плавании в стесненных водах (узкостях, проливах, шхерах), а
также и в открытом море в случае наличия интенсивных помех от морского волнения,
гидрометеоров (дождя, снега, песчаной бури) и грозовых облаков, особенно в условиях
вероятной встречи с малыми судами (рыболовными, спортивными и т. п.).

Хотя автоматический захват и снимает часть нагрузки с судоводителя, он может

привести к избытку векторной информации о большем количестве объектов, чем это на
самом деле требуется, что в условиях интенсивного судоходства затруднит определение
приоритета целей. Напротив, в режиме ручного захвата (несмотря на потерю времени,
необходимого для захвата цели и сброса ее с АС) будут отобраны именно те объекты,
которые действительно представляют интерес для судоводителя.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Цели, находящиеся за ограничительными ("барьерными") линиями, не принимают-

ся автоматически на автосопровождение и не отслеживаются. Возможность автоза-
хвата цели при ее выходе из-за барьерной линии зависит от установленного рубежа по-
иска в режиме автозахвата.

Переход на автоматический режим захвата целей может оказаться необходимым

при наличии большого количества целей, при появлении других серьезных обязанностей
у капитана и помощников - в связи с приемом (сдачей) лоцмана, постановкой на якорь и
съемкой с якоря и т. д., когда наблюдение может оказаться временно ослабленным.

В САРП "Океан-C" реализован только автоматический захват целей. При заполне-

нии  экрана  избыточной  для  судоводителя  вторичной  информацией (символьной  и  век-
торной)  сопровождаемых  целей  можно  включить  сенсор  "Ручной  захват".  При  этом  с
индикации на экране снимется вся символьно - векторная информация целей, однако все
сопровождаемые цели продолжают обрабатываться процессором. Чтобы вывести на эк-
ран  вторичную  информацию  нужных  целей,  необходимо  последовательно  наводить  на
них координатный маркер и нажимать сенсор "Захват/сброс".

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Если цель не берется на сопровождение

в автоматическом захвате, то она не по-

ставится на АС и в режиме "Ручной захват".

Для снятия символьной информации сопровождаемой цели с экрана нужно навести

координатный маркер на символ сопровождаемой цели и нажать сенсор "Захват/сброс".
При этом обработка цели процессором не прервется.

Автосопровождение целей

САРП накапливает поступающую информацию по каждой из сопровождаемых це-

лей, преобразует полярные координаты (пеленг-дистанция) в прямоугольные (Х, У)

получает линию движения цели (ЛДЦ) в прямоугольной системе координат. Та как ин-
формация поступает с погрешностями, полученные точки имеют определенный разброс
и для получения прямой ЛДЦ обрабатываются по способу наименьших квадратов, т. е.
"сглаживаются" за период t

= l0

÷15 оборотов антенны.

На основе "сглаживания" рассчитывается наиболее вероятная прямолинейная тра-

ектория движения цели и оценивается постоянная скорость движения цели по этой тра-
ектории. Исходя из постоянства ЭДЦ рассчитываются курс и скорость цели (истинный и
относительный) и предвычисляются параметры расхождения (Д

кр

, t

кр

, Д

н(к)

и т. д.).

На основе полученных ЭДЦ производится управление движением строба автосо-

провождения, т. е. строб перемещается по ЛДЦ и к моменту очередного измерения уста-
навливается  в  предвычисленное  положение,  обеспечивающее  попадание  эхо-сигнала  в
строб.  Если  последующие  положения  эхо-сигнала  будут  все  более  отличаться  от  пред-
вычисленных  (маневр  цели),  то  "линейная  логика"  сглаживания  позволит  обнаружить
это  отклонение  не  ранее  чем  через 30-40 с.  Выработка  новой  ЛДЦ  потребует  времени
порядка 40-60 с после завершения маневра, а получение точных ЭДЦ возможно только
спустя 2-3 мин после окончания маневра.

Алгоритм сглаживания должен обеспечить максимальную точность выходных

данных за минимальный интервал времени и максимально быстрое обнаружение манев-
ра цели. Так как эти требования являются взаимоисключающими, в САРП обычно пре-
дусматривается  два  режима  работы - переходный  и  установившийся.  При  переходном
режиме происходит непрерывное накопление и  уточнение данных, поэтому коэффици-
енты  сглаживания  постепенно  уменьшаются  от  максимальных  значений  (когда  учиты-
ваются только несколько последних измерений) до установленного минимума, а в уста-
новившемся режиме коэффициент остается постоянным (что определяет и постоянство
точностных характеристик САРП).

Так, в САРП К.Н.3000А предусмотрена одновременная параллельная обработка

данных по обоим алгоритмам. Основным является установившийся режим, а в случае
обнаружения маневра цели осуществляется автоматический переход на второй режим.

В САРП "Океан-C" в целях уменьшения времени выработки достоверных парамет-

ров движения цели выработан алгоритм, рассчитанный на условия движения объекта с
постоянными курсом и скоростью. По окончании переходного процесса (3 мин) экстра-
полируемый строб, который сопровождает объект, приобретает значительную инерцион-
ность. Поэтому при резких маневрах объекта его отметка может выйти за пределы стро-
ба, что приводит к сбросу объекта с сопровождения. Однако вслед за этим объект вновь
захватывается, так как в САРП реализован автоматический захват. Последовательные
потери и захваты объекта являются признаком его маневра.

При попадании в площадь следящего строба сигналов помех от моря или осадков

непрерывно изменяются координаты центра тяжести суммарного сигнала, что приводит
к хаотическому изменению длины и направления векторов сопровождаемых целей. По-
этому необходима более качественная регулировка изображения на экране РЛС ручками
"Помехи от моря" "Интенсивность", "Дальность" и "Помехи от дождя".

САРП может сбросить слабый эхо-сигнал с автосопровождения. Повторное взятие

объекта на АС возможно, однако опасность данной ситуации (помимо потери времени)
заключается в том, что временная нестабильность векторного изображения перед поте-
рей эхо-сигнала может быть истолкована как начавшийся маневр объекта, хотя в дейст-
вительности его ЭДЦ не менялись.

Если при каком-то обзоре эхо-сигнал цели не был принят, то строб продолжает

движение  по  предвычислительной  ЛДЦ  и  останавливается  через  каждый  обзор  в  той
точке,  где  должен  находиться  потерянный  эхо-сигнал  (исходя  из  гипотезы  о  прямоли-
нейном и равномерном движении цели). Движение строба поиска будет продолжаться в
течение 5-6 оборотов антенны, после чего строб увеличивается в размерах и продолжает
поиск. Если эхо-сигнал появляется в стробе поиска, он воспринимается как эхо-сигнал
потерянной цели и продолжается его сопровождение. Если же цель не обнаружена в те-
чение  установленного  контрольного  срока,  она  сбрасывается  с  автосопровождения  с
включением  предупредительной  сигнализации.  Критерии поиска  потерянной  цели  ука-
зываются в технической документации САРП и должны быть известны судоводителю.

Потеря цели может произойти вследствие ослабления отражаемого целью сигнала

(удаление цели, изменение ее ракурса), входа цели в зону интенсивных помех, в радио-
локационную тень другого объекта, в теневой сектор судовой РЛС или за ложный эхо-
сигнал, резкого маневра цели.

Проблема поиска потерянной цели интересно решена в САРП "RACAL-DECCA".

Захваченная цель сопровождается в соответствии с выработанными значениями курса и
скорости до тех пор, пока не произойдет 6 пропусков эхо-сигнала цели подряд на шести
последовательных  оборотах  антенны.  Если  это  произошло,  то  вырабатывается  признак
"Плохой  эхо-сигнал"  и  включается  предупредительная  сигнализация.  Затем  строб  со-
провождения  увеличивается  и  продолжает  перемещаться  в  соответствии  с  последними
выработанными значениями К

Поиск продолжается в течение 60 оборотов антен-

ны. В случае появления в стробе эхо-сигнала он воспринимается как эхо-сигнал поте-
рянной цели и продолжается ее сопровождение, сигнализация при этом отключается.
Если же цель не обнаружена и не опасна, то срабатывает автосброс. В целом критерием
снятия цели с сопровождения служит пропуск сигнала цели на 60 обзорах или при отри-
цательном значении t

кр

(

−3 мин и более) при дальности до цели более 10 миль и при на-

хождении цели на кормовых курсовых углах

В САРП "Бриз-Е" по результатам судовых испытаний вероятность захвата цели на

АС на дальностях 0,5-16 миль равна 0,99. При отсутствии сильных помех, оптимальной
регулировке ВАРУ и усиления РЛС цели устойчиво сопровождались до расстояния
0,1 мили. При волнении 3 балла и введенной ВАРУ цели устойчиво сопровождались до
дальности, равной половине радиуса зоны действия помех. При оптимальной регулиров-
ке ВАРУ минимальная дальность АС составляет 0,1 мили. Результаты испытаний пока-
зывают, что получение хорошей помехоустойчивости системы связано с комплексным
решением проблемы: с одной стороны, применением специальных алгоритмов обработ-
ки радиолокационных сигналов, с другой - выбором оптимального способа регулирова-
ния усиления приемника РЛС.

В САРП DB-7 помехозащищенность сигнала автосопровождения обеспечивается

адаптивной регулировкой первого порога обнаружения при воздействии помех перемен-
ной мощности (помех от моря, дождя) и ручной установкой второго порога, где преду-
смотрено 10 градаций: 1 - максимальный  порог, 10 - минимальный, 7 - рекомендован-
ный.  При  установке  порога 6, например,  происходят  частые  срывы  АС  целей,  отметки
которых хорошо видны на экране. При  установке рекомендованного значения 7 устой-
чивость АС целей при отсутствии помех достаточно высокая (срывы бывают очень ред-
ко), однако при входе отметки цели в зону помех, как правило, происходит срыв автосо-
провождения даже в том случае, когда отметка хорошо различается на экране визуально.

Ручные регулировки усиления, постоянной времени и ВАРУ, предусмотренные в

системе, предназначены только для настройки изображения на экране и на качество АС
не влияют [12].

Прямолинейное и равномерное движение строба АС по вычисленной ЛДЦ может

привести к  потере  (например,  при  резком  ее маневре,  когда  эхо-сигнал  при  очередных
обзорах появляется вне строба) или переходу строба на другой эхо-сигнал, случайно по-
павший в него в этот момент (обмен объектов, перехват). Перехват может произойти и
при  одновременном  попадании  двух  эхо-сигналов  в  один  и  тот  же  строб  поиска  (что
вполне  вероятно  в  районах интенсивного  судоходства),  когда  более  слабый  эхо-сигнал
затеняется более сильным и при изменении курса сопровождаемого  объекта его строб,
располагаясь над второй, более сильной отметкой, будет сопровождать уже другой объ-

ект вместо первоначального. На экране САРП перехват может выглядеть как внезапный
маневр цели и повлечь ошибки в оценке ситуации.

Обмену целей

может способствовать попадание одной цели в радиолокационную

тень  другой  цели.  После  расхождения  целей  одна  из  них  будет  сопровождаться  двумя
каналами АС, а вторая вообще не будет сопровождаться (или в лучшем случае будет за-
хвачена  повторно  как  новая  цель  в  режиме  автозахвата).  Цель,  сопровождаемая  двумя
каналами  АС,  будет  иметь  два  вектора  (один  из  которых  ложный),  которые  сольются
только после полного периода сглаживания, т. е. через 3 мин после перехвата.

Особенно опасен обмен объектов в режиме ручного захвата, так как в отличие от

ситуации потери цели в данном случае предупредительная сигнализация не срабатывает
(поскольку канал ее сопровождения продолжает быть занятым другой целью) и даль-
нейшее перемещение потерянной цели оказывается неконтролируемым.

Особенно часто обмен целей происходит при работе РЛС в 10-сантиметровом диа-

пазоне волн, так как стробы целей в этом случае значительно больше, чем при работе в
сантиметровом диапазоне.

Рекомендуется особо контролировать следующие типичные ситуации, когда вероя-

тен перезахват (обмен объектами):

сближение небольшого объекта А (рис. 9, а), находящегося на АС, с сильным по

отражающей способности несопровождаемым объектом В, отворот сопровождаемой це-
ли А способствует перебросу строба на цель В в момент 6;

пересечение траекторий двух сопровождаемых объектов А и В (рис. 9, б); в момент

6 строб поиска может перейти на тот объект, который сопровождался дольше;

при длительном следовании сопровождаемых целей параллельными курсами в не-

посредственной близости один от другого (рис. 9, в) поворот цели А в момент 5 может
быть не замечен системой автосопровождения и оба строба будут сопровождать одну
цель В;

при попадании сопровождаемой цели А в зону сильных помех (рис. 9,

) процессор

может смешивать случайные помехи с реальным эхо-сигналом и либо исказить траекто-
рию движения цели А, либо потерять ее и начать ложный путь сопровождения наиболее
сильных помех.

Рис. 9. Отображение на экране САРП типичных ситуаций "перезахвата" целей

("обмена объектами")

Таким образом, возможность срыва АС и потери цели при пересечении стробов

сопровождения, когда две цели проходят близко друг от друга, является серьезным ог-
раничением САРП: система может либо потерять цель, либо перебросить строб АС с од-
ной цели на другую, что будет выглядеть на экране как внезапный маневр цели. Оба ва-
рианта являются потенциально опасными.

Поэтому при возможности близкого расхождения двух целей в типичных ситуаци-

ях,  показанных  на  рис. 9, и  особенно  при  работе  РЛС  в 10-сантиметровом  диапазоне
волн,  необходимо  вести  постоянное  наблюдение  за  экраном  САРП  с  тем,  чтобы  свое-
временно обнаружить перезахват цели или потерю цели, переход вектора с одного эхо-
сигнала  на  другой  и  произвести  своевременный  повторный захват потерянной  цели на
АС.

Для повышения помехоустойчивости и надежности САРП в современных моделях

САРП применяется специальная защита от перезахвата; при близком прохождении двух
целей алгоритм сглаживания отключается, прекращается корректировка траекторий
движения обеих целей, т. е. на какое-то время их курсы и скорости считаются постоян-
ными. На основе этих постоянных ЭДЦ, хранящихся в ЗУ вычислителя, движение обеих
целей предвычисляется (экстраполируется) до момента их расхождения. Если в течение
этого времени цели не маневрировали и не вышли из площади экстраполируемых стро-
бов, то при расхождении стробов целей на заданное расстояние возобновляется режим
автосопровождения целей. В противном случае производится новый захват потерянной
цели.

В САРП "Бриз-Е" во время отключения режима АС и экстраполяции символы ав-

тосопровождения и векторы целей изображаются на экране пунктиром.

Если имеется несколько целей, идущих параллельными курсами на малых дистан-

циях друг от друга, то из-за длительного времени экстраполяции АС может не восстано-
виться; в таких случаях рекомендуется сопровождать только одну из ведущих целей.

Большим удобством, облегчающим работу судоводителя, является возможность

автосопровождения характерных береговых ориентиров (берега, мысы и т. д.). Берего-
вые ориентиры берутся на АС, обрабатываются по специальному алгоритму с выдачей
на индикацию текущих значений пеленга и дистанции, что позволяет расширить круг
решаемых навигационных задач. Такими способностями обладают САРП "Бриз-Е".

В САРП "Бриз-Е" для выделения характерных береговых ориентиров (маяков, вы-

шек и т. д.) на фоне береговой черты необходимо использовать специальную ручку
"Различимость", позволяющую так изменить характеристику видеоусилителя "Бриз-Е",
что эхо-сигналы от них будут четко наблюдаться.

Таким образом, тракты выделения и автосопровождения эхо-сигналов целей в

САРП имеют следующие ограничения.

1. По захвату целей на АС:
системы автоматического захвата не гарантируют от пропуска цели (особенно сла-

бого эхо-сигнала в условиях помех);

пониженная надежность ручного захвата целей на АС у отдельных САРП (напри-

мер, SDL-1000); надежность ручного захвата зависит от визуальной различимости цели
на экране РЛС;

возможность ошибки при захвате цели (захват помехи вместо цели, особенно на

малых дистанциях ("AUTOTRACK-2");

затрудненность ручного захвата на АС двух близко расположенных точечных эхо-

сигналов, наблюдаемых на экране РЛС раздельно;

невозможность захвата цели, если в стробе сопровождения наблюдается два или

несколько отчетливо разделяемых эхо-сигнала, что достаточно часто наблюдается при
плавании в шхерах;

невозможность захвата цели, расположенной на расстояниях 1-1,5 кб от берега, ли-

бо срывы ее с АС, так как строб переходит на отметки берега ("RACAL-DECCA");

отсутствие селекции протяженных и точечных целей, что заставляет ограничивать

зону захвата и ограничивает применимость режима автозахвата при плавании вблизи
побережья;

при захвате неподвижного протяженного объекта строб начинает "ползти"

("AUTOTRACK-2").

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Если эхо-сигнал цели не обнаружен и не взят на АС, по этой цели САРП не дает

никакой информации. Данные об опасности сближения выдаются только по целям, на-
блюдающимся на экране САРП и взятым на АС.

2. По режиму АС целей:
не все наблюдаемые на экране цели автоматически сопровождаются (из-за необхо-

димости их предварительного захвата и ограничения числа каналов АС);

неустойчивое АС целей со слабыми эхо-сигналами;
неустойчивое АС целей при наличии помех (в особенности от морского волнения);
вероятность сброса цели с АС (низкая помехоустойчивость) при наличии помех,

вероятность сброса цели, отчетливо просматриваемой на экране (SDL-1000);

вероятность самопроизвольного сброса символа захвата либо отсутствие АС при

наличии на цели символа (SDL-1000);

возможны сбои в АС или переброс на новую цель при близком прохождении на-

блюдаемых целей одна от другой;

возможен сброс с АС на малых дистанциях, если не переключить САРП на мень-

шую шкалу дальности ("AUTOTRACK-2");

возможен переброс АС с одной цели на другую (или с цели на берег) при малом

расстоянии между ними (например, менее 2 кб в САРП JAS-800);

при захвате цели (особенно большого судна) на АС на малых шкалах дальности

(например, на Д

шк

= 1,5 мили в САРП JAS-800) происходит поиск маркером "лучшего

места" на цели в отношении радиолокационного отражения, в результате даже для не-
подвижной цели может выдаваться ошибочная скорость до 2 уз;

возможен сброс с АС быстроходной цели; так, при экспериментах с САРП JAS-800

цель с

= 45 уз была потеряна через 5 мин после захвата на автосопровождение, хотя

цель отчетливо наблюдалась визуально, эхо-сигнал на экране РЛС и САРП был силь-
ным;

возможность искажения информации или сброса цели с АС при попадании ее в

"теневой" сектор или "мертвую" зону судовой РЛС; так, при экспериментах с САРП
JAS-800 в подобной ситуации вектор цели разворачивался на 90° в сторону нашего суд-
на и цель сбрасывалась с автосопровождения;

возможность полного сброса изображения на экране САРП (на 10 с - в САРП JAS-

800) при переходе с одной РЛС на другую.

Ограничения трактов выделения и автосопровождения эхо-сигналов у конкретных

типов САРП необходимо обязательно учитывать при организации и ведении радиолока-

ционного наблюдения.

ПОЛНАЯ ОЦЕНКА СИТУАЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ САРП

Общие принципы оценки ситуации

Обработка радиолокационной информации начинается с момента обнаружения це-

ли на экране РЛС или САРП и заканчивается после полного расхождения с ней. Целью
обработки информации является получение полных и точных данных для определения
необходимости, выбора и выполнения маневра расхождения с наблюдаемым объектом.
Оценка ситуации встречи и планирование маневра являются сложными логическими за-
дачами, которые в существующих САРП в значительной мере возлагаются на судоводи-
теля.

Обнаружив в результате наблюдения, в том числе - радиолокационного, другие су-

да (объекты), судоводитель должен в соответствии с правилом 7 МППСС-72 оценить
наличие опасности столкновения, используя для этого все имеющиеся средства. Резуль-
татом данного этапа является создание оперативного образа (концептуальной модели)
процесса расхождения (рис. 10).

Поскольку РЛС и САРП имеют ряд ограничений, полностью оценить ситуацию

можно только с помощью анализа первичной (необработанной) и вторичной (обрабо-
танной) информации.

Первичная радиолокационная информация позволяет заблаговременно, зачастую -

значительно раньше зрительного и слухового наблюдения, не только обнаружить другие
суда (объекты), но и предварительно выявить наличие опасности столкновения. Оцени-
вая обстановку, судоводитель выделяет из нее по степени риска и срочности те суда-
цели, относительно которых он будет маневрировать и должен принять решение. При
позднем обнаружении цели или неожиданном ее маневре глазомерная оценка ситуации
может оказаться единственным способом выбора маневра и немедленных ответных дей-
ствий.

Вторичная радиолокационная информация, т. е. полученные посредством САРП

отображения векторов на экране и цифровые данные, характеризующие ситуацию сбли-
жения (Д

кр

, t

кр

, К

и т. д.), позволяют полностью оценить степень опасности столкно-

вения, выбрать, обосновать и выполнить маневр для предупреждения опасного сближе-
ния. Учет результатов переработки информации, конкретной навигационной и гидроме-
теорологической обстановки, требований МППСС-72 придает процессу строго избира-
тельный характер (рис. 11).

Среди всех наблюдаемых целей рекомендуется в первую очередь определять опас-

ные и потенциально опасные. Опасной принято называть цель, перемещение эхо-
сигнала которой в соответствии с принятыми критериями создает опасность столкнове-
ния и вызывает необходимость выполнения маневра для расхождения.

Потенциально опасной считается цель, перемещение эхо-сигнала которой не тре-

бует (в соответствии с установленными критериями опасности) маневра для расхожде-
ния в данный момент, но такой маневр может стать необходимым в будущем (при даль-
нейшем сближении, неблагоприятном маневре другого судна, после выполнения нашего
маневра для расхождения с опасной целью, после поворота на новый курс по навигаци-

Практическое пособие по использованию САРП (Песков Ю.А.) - часть 4