Руководство пользователя контроллера DL06. Номер руководства D0-06USER-M-RUS - 7

 

  Главная      Учебники - Разные     Руководство пользователя контроллера DL06. Номер руководства D0-06USER-M-RUS (часть 1)

 

поиск по сайту            правообладателям  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

содержание      ..     5      6      7      8     ..

 

 

 

Руководство пользователя контроллера DL06. Номер руководства D0-06USER-M-RUS - 7

 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—29 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Написание

 

управляющей

 

программы

 

 

Счетчик

 

имеет

 

мнемоническое

 

обозначение

 UDC (

реверсивный

 

счетчик

). DL06 

может

 

иметь

 

до

 128 

счетчиков

 

с

 

обозначениями

 

от

 

СТ

0 

до

 

СТ

177. 

Квадратурный

 

счетчик

 

в

 

схеме

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

доступен

 

программе

 

релейной

 

логики

 

при

 

использовании

 

только

 UDC 

СТ

174. 

Он

 

занимает

 

регистры

 

счетчика

 

СТ

174 

и

 

СТ

175 

только

 

тогда

, 

когда

 

режим

 20 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

активен

  (

иначе

 

СТ

174 

и

 

СТ

175 

доступен

 

стандартному

 

счетчику

). 

Счетчик

 

требует

 

два

 

регистра

, 

так

 

как

 

он

 

является

 

счетчиком

 

с

 

двойным

 

словом

. 

Он

 

имеет

, 

как

 

показано

, 

три

 

входа

. 

Первый

 

вход

 

является

 

разрешающим

 

сигналом

, 

средний

 

вход

 

предназначен

 

для

 

перезагрузки

  (

записи

), 

а

 

нижний

 

вход

 

является

 

сигналом

 

сброса

. 

Разрешающий

 

вход

 

должен

 

быть

 

отключен

 

при

 

перезагрузке

. 

 

 

 

 

На

 

следующем

 

рисунке

 

показано

, 

как

 

квадратурный

 

счетчик

 

может

 

использоваться

 

в

 

пользовательской

 

программе

. 

 

 

 

 

При

 

включении

 

разрешающего

 

входа

 

счетчик

 

начнет

 

реагировать

 

на

 

квадратурные

 

импульсы

 X0 

и

 X1, 

наращивая

 

и

 

уменьшая

 

значение

 

счетчика

 

в

 

СТ

174 – 

СТ

175. 

Контакты

 

входа

 

сброса

 

работают

 

в

 

режиме

 

логического

 

ИЛИ

 

(OR) 

с

 

физическим

 

входом

 

сброса

 X2. 

Это

 

означает

, 

что

 

квадратурный

 

счетчик

 

может

 

получить

 

сигнал

 

сброса

 

либо

 

от

 

контактов

 

в

 

цепочки

 

программы

, 

ИЛИ

 

от

 

внешнего

 

сброса

 X2. 

3—30

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Пример

 

программы

 1: 

Квадратурный

 

счетчик

 

с

 

прерыванием

.  

 

В

 

примере

 

программы

 

показывано

, 

как

 

может

 

быть

 

запрограммирован

 

квадратурный

 

счетчик

 

с

 

прерыванием

.  

 

 

 

продолжение

 

на

 

следующей

 

странице

 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—31 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

 

 

 

Команды

 

Загрузка

 

аккумулятора

 

установили

 V-

память

, 

как

 

требуется

, 

т

.

е

. 

20 

в

 V7633 

для

 

выбора

 

режима

 

и

 0202 

в

 V7634 

для

 

определения

 

стандартного

 

прямого

/

обратного

 

направления

 

с

 

абсолютным

 

заданным

 

режимом

. 

Помещая

 0107 

в

 V7636 

возникает

 

внешний

 

сброс

 

для

 

счетчика

 

СТ

174 

и

 

выполнится

 

прерывание

 0 

при

 

превышении

 

границы

 

сброса

. 

Заданные

 

значения

 

прямого

/

обратного

 

направления

 

счета

 

были

 

сохранены

 

в

 

ячейках

 

памяти

 

с

 V3630 

до

 V3635. 

Следующая

 

ячейка

 

имеет

 

значение

 

равное

 FFFF, 

чтобы

 

указать

, 

что

 

мы

 

не

 

имеем

 

больше

 

предустановленных

 

значений

. 

 

3—32

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Пример

 

программы

 2: 

Реверсивный

 

счетчик

 

со

 

стандартными

 

входами

.  

 

В

 

этом

 

примере

 

имеется

 

лента

 

конвеера

 “A”, 

которая

 

транспортирует

 

баллоны

 

на

 

участок

 

контроля

. 

Во

 

время

 

процесса

, 

один

 

датчик

 

следит

 

за

 

баллонами

, 

которые

 

идут

 

на

 

ленту

 “A” 

для

 

проверки

, 

а

 

другой

 

датчик

 

следит

, 

сколько

 

баллонов

 

прошло

 

на

 

линию

 

готовой

 

продукции

. 

При

 

достижении

 

числа

 500 

баллонов

, 

включается

 

лампа

  “

более

 500”, 

и

 

происходит

 

перемаршрутизация

 

входящего

 

конвеера

 

на

 

ленту

 

транспортера

 “B”. 

Данная

 

перемашрутизация

   

останется

 

активной

 

в

 

течение

 30 

секунд

 

после

 

того

, 

как

 

лента

 

транспортера

 “A” 

станет

 

содержать

 

менее

 500 

баллонов

. 

Программа

 

ниже

 

показывает

, 

как

 

написать

 

на

 

релейной

 

логике

 

требуемую

 

обработку

. 

Обратите

 

внимание

 

на

 

использование

 V1174. 

Эта

 

ячейка

 

памяти

 

сохраняет

 

текущее

  

значение

 

счетчика

 CT174, 

который

 

используется

 

в

 DL06. 

 

 

 

продолжение

 

на

 

следующей

 

странице

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—33 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

Когда

 

счетчик

 

импульсов

 

достигает

 

или

 

превышает

 

предустановленное

 

значение

 500, 

выход

 

счетчика

 

(CT174) 

устанавливается

 

и

 

включает

 

лампочку

  "

более

 500" (Y21) 

и

 

защелку

 C5. 

 
 

Когда

 

счетчик

 

импульсов

 

равен

 500 

или

 

больше

, 

выход

 Y22 

включается

 

и

 

происходит

 

перемаршрутизация

 

и

 

останется

 

включенной

 

в

 

течение

 30 

секунд

 

после

 

снижения

 

счетчика

 

ниже

 500. 

 

 

 
END 

означает

 

конец

 

программы

. 

3—34

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Пример

 

программы

 3: 

Квадратурный

 

счетчик

 

 

В

 

этом

 

примере

, 

деревянная

 

заготовка

 

сверлится

 

с

 3 

отверстиями

 

и

 

затем

 

отверстия

 

наполняются

   

клеем

 

для

 

шипов

, 

которые

 

будут

 

вставлены

 

на

 

другой

 

рабочей

 

станции

. 

Квадратурный

 

энкодер

 

подключен

 

к

 

координатному

 

столу

, 

который

 

перемещает

 

сверлильный

 

станок

 

горизонтально

 

поверх

 

заготовки

. 

Координатный

 

стол

 

останавливается

, 

и

 

сверлильный

 

станок

 

будет

 

опускаться

   

для

 

сверления

 

отверстия

 

в

 

соответствии

 

с

 

заданными

 

координатами

. 

После

 

того

, 

как

 

три

 

отверстия

 

будут

 

просверлены

 

в

 

заготовке

, 

координатный

 

стол

 

совершает

 

обратное

 

движение

 

для

 

наполнения

 

тех

 

же

 

самых

 

отверстий

 

клеем

.  

 

 

Разрешение

 

прерываний

 

 
 

Режим

 20 

 
 
 

Квадратурный

 

счет

 

абсолютный

 

режим

 

со

 

входов

 X0 

и

 X1 

 

 

Должен

 

быть

 0 

 
 

 

Внешняя

 

перезагрузка

 

по

 

прерыванию

 (X2) 

 
 

Дискретный

 

фильтрованный

 

ввод

 (X3) 

10 

мс

. 

 

Предустановка

 

счетчика

. 

Это

 

загрузка

 

ячеек

 

предустановленными

 

значениями

. 

В

 

случае

, 

если

 

был

 

выбран

 

абсолютный

 

предустановленный

 

режим

.  

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Сообщает

 

процессору

, 

что

 

больше

 

нет

 

предустановленных

 

значений

.  

 

ПРОДОЛЖЕНИЕ

 

НА

 

СЛЕДУЮЩЕЙ

 

СТРАНИЦЕ

. 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—35 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

 

Ручной

 

старт

 

сверления

 

от

 

кнопки

 (

Х

20). 

 

Перемещение

 

координатного

 

стола

 (Y30). 

Завершенние

 

последовательности

 

сверления

  (

только

 

одно

 

отверстие

) (

С

1). 

 
 
 
 
1-

ое

 

предустановленное

 

значение

 

счетчика

(V1174). 

Возвращение

 

координатного

 

стола

(Y31).  

Наполнение

 

клеем

 (Y32).  

 
2-

ое

 

предустановленное

 

значение

 

счетчика

(V1174). 

 
3-

е

 

предустановленное

 

значение

 

счетчика

(V1174). 

 
 
 
 
 
 
 
 

Иницирование

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5)  

 

Управляющий

 

бит

 (

С

6) 

Опускание

 

дрели

 (Y20). 

 

Сверление

 (Y21). 

 
 

Сверление

 

на

 

полную

 

глубину

 

до

 

срабатывания

 

концевика

 1 (

Х

10). 

Опускание

 

дрели

 (Y20)/ 

Вращение

 

дрели

 (Y22). 

 
 

Дрель

 

полность

 

поднята

 (

исходная

 

позиция

) 

Концевик

 2.  

Управляющий

 

бит

 

С

7 

 

 

ПРОДОЛЖЕНИЕ

 

НА

 

СЛЕДУЮЩЕЙ

 

СТРАНИЦЕ

. 

3—36

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

 

Управляющий

 

бит

 

С

7. 

Бит

 

первого

 

сканирования

 SP1. 

Дрель

 

опустить

 (Y22).  

 

Вращение

 

дрели

 (Y21).  

 

 

Последовательность

 

сверления

 

закончена

 

(

только

 

для

 

одного

 

отверстия

) (

С

1). 

 

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5).  

 
 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  
 

Предыдущая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y31).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

Координатный

 

стол

 

замкнул

 

концевик

 

исходного

 

положения

 (

Х

2). 

Предыдущая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y31). 
 
 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—37 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Руководство

 

по

 

поиску

 

неисправностей

 

в

 

режиме

 20 

 

Если

 

при

 

работе

 

в

 

режиме

 20 

у

 

вас

 

возникли

 

неисправности

, 

просмотрите

 

следующие

 

их

 

признаки

 

и

 

возможные

 

причины

. 

Наиболее

 

часто

 

встречающие

 

неисправности

 

перечислены

 

ниже

. 

Признак

: 

счетчик

 

не

 

считает

.

 

Возможные

 

причины

: 

1.

 

Датчик

 

или

 

подсоединение

. 

Убедитесь

, 

что

 

входы

 

энкодера

 

или

 

другого

 

полевого

 

устройства

 

действительно

 

включаются

 

и

 

состояние

 X0 

и

 X1 

высвечивается

 

на

 

светодиодах

. 

Стандартный

 

инкрементальный

 

энкодер

 

будет

 

попеременно

 

включать

 

светодиоды

 

для

 X0 

и

 X1 

при

 

медленном

 

вращении

 (1 

оборот

 

в

 

мин

). 

Неисправность

 

может

 

быть

 

также

 

из

-

за

 

неправильного

 

подсоединения

 

приемников

/

источников

 

тока

 

и

 

др

. 

Не

 

забудьте

 

проверить

 

подключение

 

сигнала

 

к

 

заземлению

. 

Убедитесь

 

также

, 

что

 

длительность

 

импульсов

, 

рабочий

 

цикл

, 

уровень

 

напряжения

 

и

 

частота

 

находятся

 

в

 

пределах

 

технических

 

требований

 

для

 

входа

.  

2.

 

Конфигурация

.

 

Убедитесь

, 

что

 

все

 

параметры

 

конфигурации

 

установлены

 

правильно

. 

Ячейка

 V7633 

должна

 

быть

 

установлена

 

в

 

значение

 20, 

а

 

ячейка

 V7634 

должна

 

иметь

 

значение

 «0002» 

для

 

разрешения

 

входа

 

фазы

 

А

, 

а

 

ячейка

 V7635 

должна

 

иметь

 

значение

 «0000» 

для

 

разрешения

 

входа

 

фазы

 

В

. 

3.

 

Зависание

 

сброса

.

 

Проверьте

 

входное

 

состояние

 

входа

 

сброса

 X2. 

Если

 

X2 

включен

, 

то

 

счетчик

 

не

 

должен

 

считать

, 

так

 

как

 

он

 

находится

 

в

 

состоянии

 

сброса

. 

4.

 

Программа

.

 

Убедитесь

, 

что

 

Вы

 

используете

 

счетчик

 

СТ

174 

в

 

Вашей

 

программе

. 

Верхний

 

вход

 

является

 

разрешающим

 

сигналом

 

для

 

счетчика

. 

Он

 

должен

 

быть

 

включен

 

до

 

того

, 

как

 

счетчик

 

начнет

 

счет

. 

Средний

 

вход

 — 

это

 

холостой

 

вход

, 

он

 

должен

 

быть

 

выключен

 

при

 

работе

 

счетчика

. 

Нижний

 

вход

 — 

сброс

 

счетчика

, 

он

 

должен

 

быть

 

также

 

отключен

 

при

 

работе

 

счетчика

. 

Признак

: 

счетчик

 

работает

 

в

 

неправильном

 

направлении

  (

производит

 

прямой

 

счет

 

вместо

 

обратного

 

и

 

наоборот

).

 

Возможные

 

причины

: 

1.

 

Назначение

 

каналов

 

А

 

и

 

В

.

 

Возможно

, 

что

 

каналы

 

А

 

и

 

В

 

назначены

 

для

 

проводов

 

энкодера

 

неправильно

  (

наоборот

) 

относительно

 

желательной

 

ориентации

 

угла

 

поворота

/

счета

. 

Стоит

 

только

 

переставить

 

входы

 

Х

0 

и

 

Х

1, 

чтобы

 

направление

 

счета

 

восстановилось

.  

Признак

: 

счетчик

 

правильно

 

считает

 

в

 

прямом

 

и

 

обратном

 

направлениях

, 

но

 

не

 

сбрасывается

.

 

Возможные

 

причины

: 

1. 

Проверьте

 

состояние

 

светодиода

 

индикатора

 X2, 

чтобы

 

убедиться

 

в

 

том

, 

что

 

он

 

активен

 

тогда

, 

когда

 

вы

 

ожидаете

 

сброс

. 

Также

 

проверьте

, 

чтобы

 

регистр

 

конфигурации

 X2-V7636 

был

 

установлен

 

в

 

значение

 7. 

Или

, 

если

 

Вы

 

используете

 

внутренний

 

сброс

, 

примените

 

режим

 

просмотра

 

состояний

 

на

 

DirectSOFT32, 

чтобы

 

отследить

 

вход

 

сброса

 

счетчика

. 

 

3—38

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Режим

 30: 

импульсный

 

выход

 

Назначение

 

 

Схема

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

в

 

режиме

 30 

вырабатывает

 

последовательность

 

выходных

 

импульсов

, 

удобных

 

для

 

разомкнутых

 

систем

 

управления

 

однонаправленным

 

движением

 

в

 

системах

 

позиционирования

. 

Схема

 

вырабатывает

 

импульсы

 

(

шаговые

 

приращения

) 

и

 

сигналы

 

направления

, 

которые

 

Вы

 

можете

 

подсоединить

 

к

 

системам

 

привода

 

электродвигателя

 

или

 

к

 

другим

 

типам

 

устройств

 

управления

 

движением

. 

При

 

использовании

 

импульсного

 

выхода

 

режима

 30 

Вы

 

можете

 

выбрать

 

один

 

из

 

трех

 

профилей

, 

детально

 

описанных

 

в

 

данной

 

главе

: 

 

•

 

Автоматический

 

трапецеидальный

.

 

От

 

наклона

 

ускорения

 

к

 

заданной

 

скорости

 

к

 

наклону

 

торможения

. 

•

 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

. 

Определяемый

 

пользователем

 

шаг

 

ускорение

/

замедление

 

и

 

скорость

 . 

•

 

Управление

 

скоростью

.

 

Только

 

скорость

 

и

 

направление

. 

В

 

режиме

 30 

схема

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

становится

 

высокоскоростным

 

генератором

 

импульсов

  (

до

 10

КГц

). 

Высокоскоростной

 

ввод

/

вывод

 

рассчитывает

 

полный

 

профиль

 

движения

 

по

 

запрограммированным

 

значениям

 

ускорения

 

и

 

торможения

, 

значениям

 

положения

 

и

 

заданной

 

скорости

. 

На

 

рисунке

 

ниже

 

показано

, 

как

 DL06 

генерирует

 

импульсные

 

сигналы

 

и

 

сигналы

 

направления

 

для

 

усилителя

 

привода

 

системы

 

шагового

 

позиционирования

. 

Импульсы

 

вырабатываются

 

в

 

соответствии

 

с

 

профилем

 

независимо

 

и

 

без

 

прерывания

 

выполнения

 

пользовательской

 

программы

 

процессором

. 

 

 

На

 

рисунке

 

выше

 DL06 

вырабатывает

 

сигналы

 

импульсов

 

и

 

направления

. 

Каждый

 

импульс

 

представляет

 

собой

 

наименьшее

 

приращение

 

движения

 

в

 

системе

 

позиционирования

  (

например

, 

шага

 

или

 

микро

-

шага

 

в

 

шаговых

 

системах

). 

Как

 

вариант

, 

режим

 

импульсного

 

выхода

 

может

 

быть

 

сконфигурирован

 

для

 

выдачи

 

импульсных

 

сигналов

 

с

 

поворотом

 

против

 

часовой

 

стрелки

 (CCW) 

и

 

с

 

поворотом

 

по

 

часовой

 

стрелке

 (CW), 

как

 

показано

 

справа

.

 

 

ПРИМЕЧАНИЕ

.

 

Импульсный

 

выход

 

предназначен

 

для

 

разомкнутых

 

систем

 

шаговых

 

электродвигателей

. 

Это

 

обстоятельство

, 

а

 

также

 

минимальная

 

скорость

 — 40 

импульсов

 

в

 

секунду

 

делает

 

его

 

непригодным

 

для

 

управления

 

сервомоторами

. 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—39 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Функциональная

 

блок

-

схема

 

 

На

 

приведенной

 

ниже

 

блок

-

схеме

 

показаны

 

функциональные

 

возможности

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

в

 

режиме

 30. 

Если

 

младший

 

байт

 

регистра

 

режимов

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 V7633 

содержит

 

двоично

-

десятичное

 

число

 «30», 

то

 

в

 

схеме

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

включаются

 

функции

 

импульсного

 

выхода

. 

Импульсные

 

выходы

 

используют

 

клеммы

 Y0 

и

 Y1 

разъема

 

выходов

. 

Напоминаем

, 

что

 

так

 

работать

 

могут

 

только

 

выходы

 

постоянного

 

тока

. 

 

 

ВАЖНОЕ

 

ПРИМЕЧАНИЕ

.

 

В

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

 

ссылки

 

на

 Y0 

и

 Y1 

либо

 

переопределяются

, 

либо

 

используются

 

в

 

двух

 

разных

 

смыслах

. 

Физические

 

ссылки

 

относятся

 

к

 

клеммным

 

зажимам

, 

в

 

то

 

время

 

как

 

логические

 

ссылки

 

относятся

 

к

 

указанию

 

входов

/

выходов

 

в

 

программе

. 

Прочитайте

, 

пожалуйста

, 

следующие

 

пункты

, 

чтобы

 

понять

 

этот

 

очень

 

ответственный

 

момент

. 

 

Назначение

 

и

 

использование

 

входов

/

выходов

 

в

 

приведенных

 

выше

 

схемах

: 

•

 

В

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

 X0, X1, 

Х

2 

и

 

Х

3 

могут

 

быть

 

фильтрованными

 

входами

 

или

 

импульсными

 

входами

, 

они

 

доступны

 

программе

 

релейной

 

логики

 

как

 

контакты

 

входов

. 

•

 X1 

работает

 

как

 

внешнее

 

прерывание

 

генератора

 

импульсов

 

для

 

автоматического

/ 

шагового

 

трапецеидального

 

профилей

. 

В

 

режимах

 

других

 

профилей

 

он

 

может

 

использоваться

 

как

 

фильтрованный

 

вход

 

или

 

импульсный

 

вход

, 

подобно

 X0 (

конфигурация

 

режима

 

регистрации

 

показана

 

выше

). 

•

 

Ссылки

 «Y0» 

и

 «Y1» 

используются

 

в

 

двух

 

разных

 

значениях

. 

В

 

разъеме

 

дискретного

 

выхода

 

с

 

клемм

 Y0 

и

 Y1 

подаются

 

импульсы

 

в

 

систему

 

управления

 

движением

. 

В

 

программе

 

релейной

 

логики

 

логические

 

ссылки

 

на

 Y0 

и

 Y1 

используются

 

для

 

инициализации

 

функций

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

в

 

режиме

 30 «

Запустить

 

профиль

» 

и

 «

Загрузить

 

значение

 

положения

». 

Надеемся

, 

что

 

это

 

объясняет

, 

почему

 

ссылки

 

на

 

входы

/

выходы

 

имеют

 

двойное

 

значение

 

в

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

. 

Прочитайте

 

данный

 

раздел

 

до

 

конца

, 

чтобы

 

исключить

 

путаницу

 

в

 

действительных

 

функциях

 

входов

/

выходов

. 

 

3—40

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Схема

 

подключения

 

 

Ниже

 

показана

 

обобщенная

 

схема

 

подсоединения

 

импульсных

 

выходов

 Y0 

и

 

Y1 

к

 

входам

 

усилителя

 

привода

 

системы

 

управления

 

движением

. 

 

 

 

Сопряжение

 

с

 

выходами

 

привода

 

 

Импульсные

 

сигналы

 

с

 

выходов

 Y0 

и

 Y1 

обычно

 

подводятся

 

к

 

входным

 

схемам

 

привода

, 

как

 

показано

 

выше

. 

Полезно

 

расположить

 

рядом

 

эквивалентную

 

принципиальную

 

электрическую

 

схему

 

усилителя

 

привода

. 

На

 

следующем

 

рисунке

 

показано

, 

как

 

выполняется

 

подсоединение

 

к

 

выходной

 

схеме

 

привода

 — 

источника

 

тока

. 

 

 

 

На

 

следующей

 

схеме

 

показано

, 

как

 

выполняется

 

подсоединение

 

к

 

выходной

 

схеме

 

привода

 — 

приемника

 

тока

 

с

 

использованием

 

нагрузочного

 

резистора

. 

Для

 

рассчета

 

и

 

устанавки

 R

нагрузки

 

смотрите

 

главу

 2. 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—41 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Характеристики

 

профилей

 

движения

 

 

Профили

 

управления

 

движением

, 

вырабатываемые

 

в

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

, 

имеют

 

следующие

 

характеристики

 : 

Параметр

 

Характеристика

 

Автоматический

 

трапецеидальный

  —

наклон

 

ускорения

/

заданная

 

скорость

/ 

наклон

 

замедления

 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

 — 

ступенчатое

 

ускорение

/

замедление

 

Профили

 

Управление

 

скоростью

 - 

только

 

скорость

 

и

 

направление

 

Диапазон

 

положений

 

От

  - 8388608 

до

  8388607 

Позиционирование

 

Абсолютная

 / 

относительная

 

команда

 

Диапазон

 

скоростей

 

От

 40

Гц

 

до

 10

КГц

 

Регистры

 V-

памяти

 

С

 V3630 

по

 V3652 (

Таблица

 

параметров

 

профиля

) 

Текущее

 

положение

 CT174 

и

 CT175 (V1174 

и

 V1175) 

Конфигурирование

 

физического

 

ввода

/

вывода

 

 

Варианты

 

конфигурируемого

 

дискретного

 

ввода

/

вывода

 

для

 

режима

 

импульсного

 

выхода

 

приведены

 

в

 

таблице

 

ниже

. 

Процессор

 

использует

 

контакты

 SP 104 

для

 

определения

  «

завершенного

 

профиля

». V7632 

используется

 

для

 

выбора

 

режимов

 

импульс

/

направление

 

или

 CCW/CW 

для

 

импульсных

 

входов

. 

Вход

 X1 

назначен

 

как

 

внешнее

 

прерывание

 

в

 

режиме

 

Совмещения

. 

Вход

 

Регистр

 

конфигурации

 

Функция

 

Требуемый

 

шестнадцатеричный

 

код

 

Y0 = 

Импульсы

 

Y1 = 

Направление

 

0103 

- V7632 

Y0 = 

Импульсы

 CW 

Y1 = 

Импульсы

 CCW 

0003 (

по

 

умолчанию

) 

импульсный

 

вход

 0005 

X0 V7634 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 -9 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

) 

импульсный

 

вход

 0005 

X1 V7635 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 –99 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

) 

импульсный

 

вход

 0005 

X2 V7636 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 –99 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

) 

импульсный

 

вход

 0005 

X3 V7637 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 –99 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

) 

Функции

 

логического

 

ввода

/

вывода

 

 

Следующие

 

логические

 

ссылки

 

ввода

/

вывода

 

определяют

 

функции

, 

позволяющие

 

высокоскоростному

 

вводу

/

выводу

 

взаимодействовать

 

с

 

программой

 

релейной

 

логики

. 

Логический

 

вход

/

выход

 

Функция

 

SP 104 

Профиль

 

завершен

: 

Высокоскоростной

 

ввод

/

вывод

 

включает

 

в

 

процессоре

 SP 104, 

когда

профиль

 

завершен

. 

Выключает

 

это

 

реле

, 

когда

 

включается

 

Начальный

 

профиль

 (Y0). 

Х

1 

Внешнее

 

прерывание

: 

Если

 

возможности

 

прерывания

 

выбраны

 

для

 

Автоматического

трапецеидального

 

профиля

 

или

 

шагового

 

трапецеидального

 

профиля

, Dl06 

сохраняет

импульсы

 

вывода

 

пока

 

Х

1 

не

 

включится

. 

После

 

этого

, 

контроллер

 

начинает

 

выводить

импульсы

 

определяющие

 

заданную

 

координаты

. 

Y0 

Начальный

 

профиль

: 

программа

 

релейной

 

логики

 

включает

 Y0 

в

 

начале

 

движения

. 

Если

 

оно

 

выключается

 

до

 

того

, 

как

 

движение

 

завершено

,  

движение

 

прекращается

. 

Его

 

повторное

 

включение

 

будет

 

запускать

 

другой

 

профиль

, 

пока

 

текущее

 

положение

 

не

 

станет

 

равным

 

заданному

. 

Y1 

Перезагрузка

 

значения

 

положения

: 

Если

 

движение

 

остановлено

, 

а

 

начальный

 

профиль

 

выключен

, 

Вы

 

можете

 

загрузить

 

новое

 

значение

 

в

 CT174/CT175 

и

 

включить

 Y1. 

При

 

этом

 

значение

 

в

 CT174/CT175 

станет

 

текущим

 

положением

. 

3—42

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Настройка

 

для

 

режима

 30 

 

Напоминаем

, 

что

 

ячейка

 V7633 

является

 

регистром

 

выбора

 

режимов

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

. 

Используйте

 

двоично

-

десятичное

 

число

 

«30» 

в

 

младшем

 

байте

 V7633 

для

 

выбора

 

импульсного

 

выхода

.  

 

 

 

Выберите

 

из

 

следующего

 

списка

 

наиболее

 

удобный

 

способ

 

программирования

 

ячейки

 V7633: 

•

 

Включить

 

в

 

свою

 

программу

 

команды

 LOAD 

и

 OUT. 

•

 

Использовать

 

редактор

 

памяти

 DirectSOFT. 

•

 

Использовать

 

ручной

 

программатор

 D2-HPP. 

Мы

 

рекомендуем

 

использовать

 

первый

 

способ

, 

при

 

котором

 

настройка

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

становится

 

неотъемлемой

 

частью

 

вашей

 

прикладной

 

программы

. 

В

 

примере

 

программы

, 

приведенном

 

далее

 

в

 

данном

 

разделе

, 

показывается

, 

как

 

это

 

делается

. 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—43 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Регистр

 

выбора

 

профиля

/ 

скорости

 

 

В

 

первой

 

ячейке

 

таблицы

 

параметров

 

профиля

 

хранятся

 

две

 

ключевых

 

части

 

информации

. 

Старшие

 

четыре

 

бита

 (12 - 15) 

задают

 

тип

 

требуемого

 

профиля

. 

В

 

младших

 12 

битах

 (0 - 11) 

выбирается

 

заданная

 

скорость

. 

 

Это

 

положение

 

должно

 

быть

 

в

 

программе

 

релейной

 

логики

 

раньше

, 

чем

 

инициализация

 

любого

 

из

 

трех

 

профилей

. 

Команды

 LD 

и

 OUT 

должны

 

записывать

 

все

 16 

битов

, 

чтобы

 

каждый

 

раз

 

обеспечивать

 

полное

 

определение

 

четырехзначного

 

значения

 

(

в

 

двоично

-

десятичном

 

формате

) 

для

 

регистров

 

выбора

 

Профиля

/

Скорости

. 

Выбор

 

абсолютных

 

и

 

относительных

 

значений

 

определяется

 

тем

, 

как

 

схема

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

интерпретирует

 

положение

 

заданной

 

координаты

. 

Абсолютные

 

координаты

 

положения

 

отсчитываются

 

от

 

нуля

. 

Относительные

 

координаты

 

положения

 

отсчитываются

 

от

 

текущего

 

положения

  (

предыдущей

 

координаты

 

положения

). 

Вы

 

можете

 

выбрать

 

более

 

удобный

 

для

 

вашего

 

приложения

 

метод

 

отсчета

. 

Таблица

 

параметров

 

профиля

 

 

V7630 — 

ячейка

 

указателя

 

начала

 

Таблицы

 

параметров

 

профиля

. 

По

 

умолчанию

 

начальной

 

ячейкой

 

для

 

Таблицы

 

параметров

 

профиля

 

является

 V3630. 

Однако

 

Вы

 

можете

 

программным

 

путем

 

изменить

 

в

 V7630 

адрес

 

этой

 

ячейки

. 

Не

 

забудьте

 

использовать

 

команду

 LDA 

(

загрузка

 

адреса

) 

для

 

преобразования

 

адреса

 

из

 

восьмеричного

 

формата

 

в

 

шестнадцатеричный

.  

Высокоскоростной

 

ввод

/

вывод

 

использует

 

регистр

 V-

памяти

, 

непосредственно

 

следующий

 

за

 

таблицей

 

параметров

 

профиля

, 

для

 

указания

 

ошибки

 

профиля

. 

Определение

 

кодов

 

ошибок

 

см

. 

в

 

конце

 

данного

 

раздела

. 

Автоматический

 

трапецеидальный

 

профиль

 

V-

память

 

Функция

 

Диапазон

 

Единицы

 

Автоматический

 

трапецеидальный

 

профиль

 

без

 

конечной

 

скорости

 

(

Конечная

 

скорость

 

установлена

 

в

 0.) 

4 = 

абсолютный

 

без

 

прерывания

 

5 = 

абсолютный

 

с

 

прерыванием

* 

С

 = 

относительный

 

без

 

прерывания

 

D = 

относительный

 c 

прерыванием

*

 

- 

V3630, 

биты

 12-15 

Автоматический

 

трапецеидальный

 

профиль

 

с

 

конечной

 

скоростью

 

(

используйте

 V3637 

для

 

установки

 

конечной

 

скорости

) 

6 = 

абсолютный

 

без

 

прерывания

 

7 = 

абсолютный

 

с

 

прерыванием

*

 

Е

 = 

относительный

 

без

 

прерывания

 

F = 

относительный

 c 

прерыванием

*

 

- 

V3630, 

биты

 0-11

 

Заданная

 

скорость

 

4 – 999 

или

 0 - 1000 

x 10 

импул

./

сек

V3631/V3632

 

Заданное

 

положение

**

 

-8388608  - 8388607 

Импульсы

 

V3633 

Начальная

 

скорость

 

4 - 100 

x 10 

импул

./

сек

V3634 

Время

 

ускорения

 1-100 

x 

100 

мс

 

V3635 

Время

 

замедления

 1-100 

x 

100 

мс

 

V3636 

Код

 

ошибки

 

(

смотрите

 

в

 

конце

 

раздела

) - 

V3637 

Конечная

 

скорость

 4-100 

x 

10 

импул

./

сек

* - 

Если

 

Вами

 

выбрано

 

использование

 

прерывания

, 

то

 DL06 

не

 

начнет

 

просмотр

 

для

 

Вашего

 

заданного

 

подсчета

 

пока

 

прерывание

 

Х

1 

не

 

включено

. 

** - 

Чтобы

 

установить

 

отрицательное

 

число

, 

поместите

 8 

в

 

наиболее

 

значимую

 

цифру

. 

Например

: -8388608 

это

 88388608 

в

 V3631 

и

 V3632. 

3—44

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

 

профиль

 

V-

память

 

Функция

 

Диапазон

 

Единицы

 

 

V3630, 

биты

 12 - 15 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

  

профиль

 

0 = 

абсолютный

 

без

 

прерывания

 

7 = 

абсолютный

 

с

 

прерыванием

* 

8 = 

относительный

 

без

 

прерывания

 

9 = 

относительный

 c 

прерыванием

*

 

- 

 

V3630, 

биты

 0 - 11 

Заданная

 

скорость

 

4 – 999 

или

 0 

для

 1000 

x 10 

импульсов

/

сек

 

V3631/ 3632 

Заданное

 

положение

**

 

- 8388608 -8388607 

Импульсы

 

 

V3633 

Шаг

 1 

Ускорение

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3634 

Шаг

 1 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3635 

Шаг

 2 

Ускорение

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3636 

Шаг

 2 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3637 

Шаг

 3 

Ускорение

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3640 

Шаг

 3 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3641 

Шаг

 4 

Ускорение

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3642 

Шаг

 4 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3643 

Шаг

 5 

Замедление

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3644 

Шаг

 5 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3645 

Шаг

 6 

Замедление

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3646 

Шаг

 6 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3647 

Шаг

 7 

Замедление

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3650 

Шаг

 7 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3651 

Шаг

 8 

Замедление

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

V3652 

Шаг

 8 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

* - 

Если

 

Вами

 

выбрано

 

использование

 

прерывания

, DL06 

не

 

начнет

 

просмотр

 

для

 

Вашего

 

заданного

 

подсчета

 

пока

 

прерывание

 

Х

1 

не

 

включено

. 

** - 

Чтобы

 

установить

 

отрицательное

 

число

, 

поместите

 8 

в

 

наиболее

 

значимую

 

цифру

. 

Например

: -

8388608 

это

 88388608 

в

 V3631 

и

 V3632. 

Управление

 

скоростью

 

 

V-

память

 

Функция

 

Диапазон

 

Единицы

 

 

V3630 

Профиль

 

скорости

 

только

 2000 

- 

 

V3631/ 3632 

Выбор

 

направления

 

80000000 = CCW 

0 = CW 

Импульсы

 

 

V3633 C

корость

 4-1000 

x 

10 

импульсов

/

сек

 

 

V3636 

Код

 

ошибки

 

(

см

. 

в

 

конце

 

раздела

) - 

 

 

 

 

 

 

 

 

содержание      ..     5      6      7      8     ..