|
ОСОБЕННОСТИ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО
ТРАЛОВОГО ЛОВА РЫБЫ
Автоматизация тралового лова относится к наиболее важным
проблемам промышленного рыболовства. Рассмотрим особенности
автоматизации наведения трала на облавливаемые концентрации рыб,
регулирования размеров и формы устья трала, управления
облавливаемыми концентрациями рыбы.
Наведение трала на облавливаемые концентрации рыб. Решение этой
задачи связано с изучением маневренных свойств трала и судна,
получением и обработкой информации об объекте лова, выбором
метода наведения трала на косяки рыб, способа управления тралом
и промысловым судном в процессе наведения трала на косяки.
Маневренные свойства судна и особенно трала существенно
ограничивают область применения систем наведения трала. Так,
переход трала с одного горизонта лова на другой занимает 6— 12
мин. За это время судно проходит расстояние 1000—2000 м, т. е.
обычно больше, чем отстояние по горизонтали трала от судна.
Поэтому маневр следует начинать заранее.
Информацию об объекте лова получают с помощью гидроакустической
аппаратуры с применением различных средств ее обработки и
отображения в виде, удобном для восприятия. Для отображения
информации обычно используют электронные индикаторы на
электронно-лучевой трубке с записью информации символами,
линиями, цифрами и текстом. Получаемая с помощью
гидроакустических приборов информация служит для обнаружения и
распознавания косяка или скопления, выделения их наиболее
плотной части, определения глубины погружения, направления и
скорости перемещения.
При выборе метода наведения трала, способа управления тралом и
судном учитывают особенности перемещения объекта лова, положение
трала относительно объекта лова к началу наведения, возможность
и целесообразность установки на самом трале измерительных
устройств для определения положения объекта лова, дальность
действия и точность измерительных устройств, установленных на
судне и трале, наличие на самом трале устройств для
регулирования положения трала, особенности переходных процессов
при изменении положения трала в процессе наведения.
Если на борту судна имеется блок обработки текущих координат
объекта лова, то приемлемы дистанционные методы управления
тралом. По данным о положении объекта лова относительно трала
вырабатывают параметры движения трала, которые обеспечиваются
маневрированием судна, длиной
ваеров, регулирующими устройствами на трале
с учетом принятого метода наведения.
Возможно управление тралом и по методу самонаведения, когда
прием, обработка информации об объекте лова, формирование
управляющих команд и непосредственно процесс наведения выполняют
с помощью аппаратуры и исполнительных механизмов, расположенных
на самом трале.
Перспективен комбинированный метод управления тралом, когда
самонаведение осуществляется только на последнем этапе
наведения, а на более ранних этапах применяют дистанционное
управление. Наведение трала возможно на неподвижные концентрации
рыб и на концентрации рыб, совершающие горизонтальные и
вертикальные миграции, заныриваю-щие косяки.
Каждому из этих случаев соответствуют свои методы наведения.
Например, если косяк рыбы совершает горизонтальные миграции, то
наиболее эффективно наведение методом погони, когда направление
касательной к траектории трала в каждый момент времени проходит
через точку нахождения косяка.
Первый этап автоматизации тралового лова состоит в создании
систем индикации подводной обстановки в процессе лова.
Рассмотрим как пример такую систему норвежской фирмы «Сим-рад».
Система состоит из судового гидролокатора, тралового эхолота,
судового лага, гирокомпаса, судового эхолота, прибора индикации.
Сбор, обработку и представление информации на цветном дисплее
выполняет бортовая ЭВМ. Предусмотрено 4 режима работы системы, в
каждом из которых цветное изображение дополняется текстом,
цифрами, символами. Во всех режимах (рис. 84) в верхней части
экрана отображается цифровая и буквенная информация о скорости и
курсе судна, направлении на трал, его наполнении, температуре
воды, географических координатах судна. На дисплее показаны
символы судна и трала, контур дна, расстояние от судна до трала
по горизонтали, глубина хода трала, вертикальное раскрытие
трала, расстояние от трала до дна, глубина в месте лова.
Полная индикация подводной обстановки облегчает маневрирование
судном и орудием лова, существенно повышает эффективность лова.
Однако системы индикации подводной обстановки не выдают
рекомендаций по оптимальному управлению процессом лова (скорости
траления, длине ваеров, курсе судна и т. д.).
Второй этап в разработке систем автоматизации тралового лова
заключается в создании систем с режимом рекомендаций. Одна из
первых подобных систем разработана в Японии фирмой «Nichimo». В
нее входят трал, траловая лебедка, главный двигатель, винт
регулируемого шага, лаг, приборы контроля
параметров трала и окружающей среды, малогабаритная ЭЦВМ.
Принцип действия системы основан на том, что если с помощью
гидроакустического вибратора концентрация рыб не обнаружена на
горизонте хода трала, то трал поднимают или опускают для поиска
рыбы на других горизонтах. Глубина хода трала корректируется
автоматически по данным ЭВМ изменением длины ваеров и скоростью
траления.
|
