Заслуживает внимания новая система управления и
ориентации, установленная на батискафе «Триест-II» после третьей,
наиболее существенной модернизации. Особенность ее— полное обновление
системы управления и подводной ориентации. Новая система управления и
подводной ориентации батискафа, разработанная компанией «Сперри
Джайроскоуп», представляет собой полностью автоматизированный комплекс с
применением датчиков скорости высокой точности и программирующих
элементов датчиков скорости; используются гидролокаторы с малым радиусом
действия, работающие с использованием доплеровского эффекта и измеряющие
скорость относительно дна в направлении трех координатных осей [13]. К
этим датчикам подключен гирокомпас «Сперри Мк-27», позволяющий вести
очень точную прокладку курса. Поправки в навигационное счисление
вносятся по сигналам трех придонных гидроакустических маяков, гео;
графические координаты которых устанавливаются предварительно с
надводных судов. Маяки устанавливаются на расстоянии 2—3 миль друг от
друга, что обеспечивает подводную навигацию на площади около 20 кв.
миль. На маяках установлены прнемоответчики, запрашиваемые с батискафа
гидроакустическим сигналом определенной частоты, различной для каждого
из маяков. Ответный сигнал приемоответчиков — одинаковой частоты.
Аппаратура на батискафе отмечает разницу во времени между запросом и
ответом, характеризующую расстояние до соответствующего маяка. Система
«доплеровских» гидролокаторов, работающих совместно с гирокомпасом,
обеспечивает точность счисления примерно 1% от пройденного расстояния.
Ориентировка по гидроакустическим маякам дает ошибку в определении места
±1,5 м. Корректировка счисления по сигналам маяков производится через
каждые 15 мин, что обеспечивает получение ошибки в определении места
батискафа не более ±3 м на всех скоростях хода.
Гидроакустические лаги состоят из четырех излучающих и четырех
воспринимающих преобразователей, жестко закрепленных на корпусе
батискафа, так, что образуются четыре узких гидроакустических луча,
направленных вниз под углом 30° к вертикали в нос, в корму и к бортам
батискафа. Рабочая частота 600 кГц. Отражен-, ные от грунта сигналы
воспринимаются и преобразуются в серию следующих один за другим
импульсов, частота следования которых зависит от скорости батискафа.
Электронно-вычислительный комплекс батискафа выполняет следующие
функции: непрерывно пересчитывает показатели скорости в продольном и
поперечном направлениях в навигационные координаты относительно
подводных маяков; вычисляет поправку на вертикальную скорость;
корректирует и преобразует ответные сигналы гидроакустических маяков для
удобства их обработки. Вычислительные операции выполняются цифровой ЭВМ
«Сперри Мк XV», представляющей собой модификацию микроэлектронного
вычислительного устройства, разработанного для авиационной ннерциальной
навигационной системы [13]. Программирующее устройство в комплексе с ЭВМ
управляет горизонтальным движением батискафа. При маневре система
вычисляет тягу, которую должен развить гребной винт, и изменение
скорости, после чего подается соответствующий сигнал на
электродвигатель. В целом программа работы электродвигателя на данный
маневр предусматривает импульс, сообщающий батискафу поступательное
движение, работу на поддержание определенной скорости в течение
соответствующего отрезка времени и импульс в направлении,
противоположном движению, останавливающий батискаф в заданной точке.
Программирующее устройство с ЭВМ обеспечивает также режим «зависания»
батискафа в одной точке и кратковременные перемещения из одной точки
в другую. Управление батискафом в вертикальной плоскости производится
балластной системой. При движении вблизи дна выбрасывается гайдроп —
гибкий и тяжелый трос. При модернизации на «Триесте-IЬ установлена
лебедка, управляя которой оператор может изменять длину гайдропа и по
его натяжению судить о величине плавучести батискафа в данный момент.
Когда батискаф находится в покое, натяжение гайдропа указывает величину
плавучести. Возникающие при движении изменения натяжения гайдропа из-за
неровностей дна и колебательных перемещений батискафа в вертикальной
плоскости непрерывно вводятся в ЭВМ, которая выдает показания по
фактическому значению плавучести батискафа. Осредненные показания
автоматически сравниваются с заданной плавучестью, величина которой
заранее вводится в программирующее устройство, и разница воспроизводится
на шкале с нулевым делением. В задачу оператора входит удерживать
стрелку индикатора около нуля, сбрасывая балласт или стравливая из
поплавка бензин. Все это позволило повысить точность удержания батискафа
по глубине до ±1,5 м.
При проведении вторичного поиска наряду с описанными выше системами
применяется и иная, более простая схема выхода к объекту, подлежащему
обследованию и обработке. Принцип ее работы заключается в том, что в
непосредственной близости от объекта, на расстоянии, меньшем, чем радиус
действия поискового элемента, устанавливается гидроакустический
отметчик, который работает либо в режиме непрерывного излучения, либо
дистанционно включается по системе телеуправления на требуемое время [1,
39]. На носителе поисковой аппаратуры устанавливается пассивная система
самонаведения, определяющая направление на излучающий отметчик.
Сближение с отметчиком происходит до тех пор, пока объект поисков не
будет обнаружен и опознан поисковой системой.