новая система управления и ориентации, установленная на батискафе «Триест-II»

  Главная       Учебники - Морское дело      Системы, приборы и устройства подводного поиска

 поиск по сайту     

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

содержание   ..  30  31  32  33  34  35  36 

 

 

Заслуживает внимания новая система управления и ориентации, установленная на батискафе «Триест-II» после третьей, наиболее существенной модернизации. Особенность ее— полное обновление системы управления и подводной ориентации. Новая система управления и подводной ориентации батискафа, разработанная компанией «Сперри Джайроскоуп», представляет собой полностью автоматизированный комплекс с применением датчиков скорости высокой точности и программирующих элементов датчиков скорости; используются гидролокаторы с малым радиусом действия, работающие с использованием доплеровского эффекта и измеряющие скорость относительно дна в направлении трех координатных осей [13]. К этим датчикам подключен гирокомпас «Сперри Мк-27», позволяющий вести очень точную прокладку курса. Поправки в навигационное счисление вносятся по сигналам трех придонных гидроакустических маяков, гео; графические координаты которых устанавливаются предварительно с надводных судов. Маяки устанавливаются на расстоянии 2—3 миль друг от друга, что обеспечивает подводную навигацию на площади около 20 кв. миль. На маяках установлены прнемоответчики, запрашиваемые с батискафа гидроакустическим сигналом определенной частоты, различной для каждого из маяков. Ответный сигнал приемоответчиков — одинаковой частоты. Аппаратура на батискафе отмечает разницу во времени между запросом и ответом, характеризующую расстояние до соответствующего маяка. Система «доплеровских» гидролокаторов, работающих совместно с гирокомпасом, обеспечивает точность счисления примерно 1% от пройденного расстояния. Ориентировка по гидроакустическим маякам дает ошибку в определении места ±1,5 м. Корректировка счисления по сигналам маяков производится через каждые 15 мин, что обеспечивает получение ошибки в определении места батискафа не более ±3 м на всех скоростях хода.

Гидроакустические лаги состоят из четырех излучающих и четырех воспринимающих преобразователей, жестко закрепленных на корпусе батискафа, так, что образуются четыре узких гидроакустических луча, направленных вниз под углом 30° к вертикали в нос, в корму и к бортам батискафа. Рабочая частота 600 кГц. Отражен-, ные от грунта сигналы воспринимаются и преобразуются в серию следующих один за другим импульсов, частота следования которых зависит от скорости батискафа. Электронно-вычислительный комплекс батискафа выполняет следующие функции: непрерывно пересчитывает показатели скорости в продольном и поперечном направлениях в навигационные координаты относительно подводных маяков; вычисляет поправку на вертикальную скорость; корректирует и преобразует ответные сигналы гидроакустических маяков для удобства их обработки. Вычислительные операции выполняются цифровой ЭВМ «Сперри Мк XV», представляющей собой модификацию микроэлектронного вычислительного устройства, разработанного для авиационной ннерциальной навигационной системы [13]. Программирующее устройство в комплексе с ЭВМ управляет горизонтальным движением батискафа. При маневре система вычисляет тягу, которую должен развить гребной винт, и изменение скорости, после чего подается соответствующий сигнал на электродвигатель. В целом программа работы электродвигателя на данный маневр предусматривает импульс, сообщающий батискафу поступательное движение, работу на поддержание определенной скорости в течение соответствующего отрезка времени и импульс в направлении, противоположном движению, останавливающий батискаф в заданной точке. Программирующее устройство с ЭВМ обеспечивает также режим «зависания» батискафа в одной точке и кратковременные перемещения из одной точки
в другую. Управление батискафом в вертикальной плоскости производится балластной системой. При движении вблизи дна выбрасывается гайдроп — гибкий и тяжелый трос. При модернизации на «Триесте-IЬ установлена лебедка, управляя которой оператор может изменять длину гайдропа и по его натяжению судить о величине плавучести батискафа в данный момент. Когда батискаф находится в покое, натяжение гайдропа указывает величину плавучести. Возникающие при движении изменения натяжения гайдропа из-за неровностей дна и колебательных перемещений батискафа в вертикальной плоскости непрерывно вводятся в ЭВМ, которая выдает показания по фактическому значению плавучести батискафа. Осредненные показания автоматически сравниваются с заданной плавучестью, величина которой заранее вводится в программирующее устройство, и разница воспроизводится на шкале с нулевым делением. В задачу оператора входит удерживать стрелку индикатора около нуля, сбрасывая балласт или стравливая из поплавка бензин. Все это позволило повысить точность удержания батискафа по глубине до ±1,5 м.

При проведении вторичного поиска наряду с описанными выше системами применяется и иная, более простая схема выхода к объекту, подлежащему обследованию и обработке. Принцип ее работы заключается в том, что в непосредственной близости от объекта, на расстоянии, меньшем, чем радиус действия поискового элемента, устанавливается гидроакустический отметчик, который работает либо в режиме непрерывного излучения, либо дистанционно включается по системе телеуправления на требуемое время [1, 39]. На носителе поисковой аппаратуры устанавливается пассивная система самонаведения, определяющая направление на излучающий отметчик. Сближение с отметчиком происходит до тех пор, пока объект поисков не будет обнаружен и опознан поисковой системой.

 

 

 

содержание   ..  30  31  32  33  34  35  36  37  38  39  40  ..