Подводные самоходные аппараты (СА) различаются между собой как по
назначению, так и по форме корпуса, принципу управления, техническим
характеристикам. Существуют две основные группы СА: автономные и
телеуправляемые [7].
Автономные самоходные аппараты, управляемые, как правило,
непосредственно человеком (обитаемые), обладают достаточно широкими
тактическими возможностями. Глубина погружения аппаратов этой группы
практически не ограничена. Дальность хода иногда достигает нескольких
десятков километров. Скорость не превышает обычно 10 уз, но аппараты
обладают хорошей маневренностью на любой из рабочих скоростей и даже при
полной остановке. Автономные аппараты могут быть и необитаемы. Движение
такого аппарата осуществляется по определенной программе. Управление
такими аппаратами производится с обеспечивающего корабля по линии связи.
В качестве линии связи в настоящее время
используется кабель, по принципиально может быть использован и
гидроакустический канал. По линии связи передаются как команды
управления аппаратом, так и информация с многочисленных датчиков и
систем, установленных на нем, в том числе и с системы подводного поиска.
Как пример телеуправляемых по кабелю самоходных аппаратов можно привести
аппарат типа CURV (рис. 4.13). Аппарат CURV предназначен для поиска и
подъема затонувших торпед, ракет и других объектов. В настоящее время
разрабатывается модификация этого аппарата на глубину погружения до 6000
м [8, 38].
Любая операция, в которой участвует самоходный аппарат, содержит этап
поиска и поэтому любой СА оборудован системой обнаружения того или иного
назначения. При работе этих систем особенно жесткие требования
предъявляются к точности удержания СА на заданной траектории и в
заданном отстоянии от дна.
Необходимо кратко остановиться на некоторых особенностях систем
подводного поиска, устанавливаемых на СА. Работа систем обнаружения на
СА, как правило, основана на принципе гидроакустического и оптического
обнаружения. Гидроакустические системы обнаружения представлены большим
количеством различных типов и модификаций. Так, на батискафе «Триест»
после очередных модернизаций установлены [19]:
— гидролокатор, работающий на частотах 35—45 кГц, в режиме непрерывного
излучения и частотной модуляции сигнала, обеспечивающий обзор в секторе
100° правого и левого борта и имеющий дальность действия до 900 м;
— гидролокатор, работающий на частоте 12 кГц, имеющий три
преобразователя направленного действия, обеспечивающие возможность
обзора вниз, вверх и по носу батискафа, причем сигналы, поступающие на
два любых преобразователя, могут одновременно регистрироваться на ленте
самописца;
— гидролокатор бокового обзора, имеющий две акустические антенны в виде
панелей, размещенных по обеим сторонам надстройки.
Такой набор гидролокаторов типичен для многих СА. Особенностью
гидролокационной аппаратуры СА является предусматриваемая в целях
экономии веса и объема возможность переключения электронной части
аппаратуры к различным акустическим антеннам.
Для наблюдения за объектами поиска на очень малых расстояниях
используются гидролокаторы с высокой
разрешающей способностью. Такие гидролокаторы работают на частотах выше
1 мГц с визуализацией наблюдаемой картины, т. е. по принципу
звуковизоров. Обнаружение и опознавание объектов на малых расстояниях в
водах с высокой прозрачностью с успехом осуществляются с помощью
телевизионных систем обнаружения (38].
Типичными операциями, производимыми манипуляторами СА, являются:
закладывание гака и кантование объекта; постановка захватных
приспособлений и зарядов взрывчатого вещества; соединение канатов или
кабелей; резка и сварка; непосредственный захват, перемещение и укладка
[8]. Так как эти операции достаточно сложны и требуют ориентирования в
трех плоскостях, то для их выполнения создаются поисковые системы,
позволяющие получать объемное или стереоскопическое изображение. [Пути
для создания таких систем имеются при использовании как телевизионного,
так и звукови-зионного принципов обнаружения [38].
Требования, предъявляемые к аппаратуре систем подводного поиска для СА,
не являются оригинальными, если их рассматривать каждое в отдельности,
но необходимость совместного их выполнения ведет к созданию специальных
конструкций.